[发明专利]爬楼轮椅机器人

权利要求书

1.一种爬楼轮椅机器人，包括轮椅(1)，其特征在于：还包括安放所述轮椅(1)的支撑底板(2)、通过变形适应平地行走和爬楼动作的四个变形轮(3)以及两个提供爬楼动力和所述变形轮(3)变形动力的悬挂(4)，两个所述悬挂(4)分别安装于所述支撑底板(2)底面的左右两侧，每个所述悬挂(4)的两端各安装有一个变形轮(3)。

2.根据权利要求1所述爬楼轮椅机器人，其特征在于：所述悬挂(4)包括第一电机(5)和第二电机(6)，所述第一电机(5)连有第一传动轴(7)，所述第一传动轴(7)的两端均咬合有电磁离合器(8)的锥齿轮(9)，所述电磁离合器(8)的正齿轮(10)均与固定套置在第一转轴(11)上的第一转动齿轮(12)咬合，所述第一转轴(11)上固定套置有第二转动齿轮(13)，所述第二转动齿轮(13)咬合有第三传动齿轮(14)，所述第三传动齿轮(14)通过螺栓固定连接在变形轮(3)的内法兰(15)上，所述变形轮(3)内法兰(15)中心套置有第二转轴(16)，所述第二电机(6)连有第二传动轴(17)，所述第二传动轴(17)的两端均通过齿轮与所述第二转轴(16)咬合，且所述第二转轴(16)上设有花键与所述电磁离合器(8)的牙嵌相连。

3.根据权利要求2所述爬楼轮椅机器人，其特征在于：所述变形轮(3)包括至少三个变形结构件(18)，所述变形结构件(18)的外侧围合为圆形，所述变形结构件(18)的内侧中心处通过安装柱(19)活动安装在所述变形轮(3)的内法兰(15)上，且所述安装柱(19)绕所述内法兰(15)的中心位置均匀分布，所述第二转轴(16)的端部固定安装有中心齿轮(20)，所述变形结构件(18)的内侧设有齿且与所述中心齿轮(20)咬合，两个相邻的所述变形结构件(18)的外侧互相接触，内侧向内切除使所述变形结构件(18)绕所述安装柱(19)转动时不会与相邻的变形结构件(18)发生干涉。

4.根据权利要求3所述爬楼轮椅机器人，其特征在于：所述支撑底板(2)上设有自平衡装置(21)，所述轮椅(1)安装在所述自平衡装置(21)上，所述自平衡装置(21)包括固定安装在所述支撑底板(2)上的两条相同的轨道槽(22)，所述轨道槽(22)为半圆形，所述轮椅(1)的四个车轮(23)分别位于两个轨道槽(22)内。

5.根据权利要求4所述爬楼轮椅机器人，其特征在于：所述轮椅(1)的后部连有弹簧阻尼(24)，所述弹簧阻尼(24)的另一端固定安装在所述支撑底板(2)上。

6.根据权利要求5所述爬楼轮椅机器人，其特征在于：所述自平衡装置的前端设有前灯(25)，后端设有后灯(26)，所述轮椅的扶手上设有控制装置(27)，所述控制装置(27)与所述第一电机(5)及第二电机(6)电连。