[发明专利]一种基于自动泊车的车位识别方法和系统

说明书

本发明揭示了一种基于自动泊车的车位识别方法，当自动泊车启动，寻找车位包括以下步骤：1)实时获取车辆周围障碍物信息；2)将周围障碍物信息滤波获取连续信息中的跳变信号并定义为其他车辆的车头或车尾位置；3)实时获取当前车辆状态信息；4)根据车辆状态信息推算车辆位姿；5)根据车辆位姿和定义的其他车辆的车头或车尾位置确定有效车位；6)将有效车位信息发送给路径规划系统。本发明通过采集车辆信息对车身姿态进行推算，结合车辆位姿对超声波雷达的探测结果进行补偿，通过加入数据处理算法，从而增强车位识别效果。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域技术，特别涉及一种自动泊车功能的车位识别优化方法。

背景技术

对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。很少有不费一番周折就停好车的情况。技术的发展为之提供了解决之道，这就是自动泊车功能。只需轻轻启动按钮、坐定、放松，其他一切即可自动完成。

不同的自动泊车系统采用不同的方法来检测汽车周围的物体。有些在汽车前后保险杠四周装上了感应器，它们既可以充当发送器，也可以充当接收器。这些感应器会发送信号，当信号碰到车身周边的障碍物时会反射回来。然后，车上的计算机会利用其接收信号所需的时间来确定障碍物的位置。其他一些系统则使用安装在保险杠上的摄像头或雷达来检测障碍物。但最终结果都是一样的：汽车会检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后将车子驶入停车位。但是这类自动泊车系统对于停车环境要求苛刻，如果有用户将把车开歪一点，这是自动泊车系统就很难找到车位了。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是实现一种在不增加成本的情况下，优化车位识别系统的性能，增强对复杂环境的适应能力的车位识别方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：一种基于自动泊车的车位识别方法，当自动泊车启动，寻找车位包括以下步骤：

1)实时获取车辆周围障碍物信息；

2)将周围障碍物信息滤波获取连续信息中的跳变信号并定义为其他车辆的车头或车尾位置；

3)实时获取当前车辆状态信息；

4)根据车辆状态信息推算车辆位姿；

5)根据车辆位姿和定义的其他车辆的车头或车尾位置确定有效车位；

6)将有效车位信息发送给路径规划系统。

所述2)中，当超声波探头探测的距离信息在持续一段距离内保持在某固定值附近之后出现较大的跳变的时候，认定为A车或B车的车头或车尾。

所述3)中，车辆状态信息为车辆横摆角速度传感器返回的信号，或者为两个后轮的轮速信号、车辆档位信号。

所述4)中，若车辆状态信息为轮速信号、车辆档位信号，则计算前一刻与当前时刻车辆转过的角度θ：

(R1-R2)*θ＝ΔL1-ΔL2

式中R1和R2为内侧车轮与外侧车轮绕圆心的半径，ΔL1和ΔL2为内侧车轮与外侧车轮在这一段时间内走过的路程；

再根据轮速信号按下式计算得到：

ΔL＝v*t

式中v为车速，t为这一段时间；

通过分析角度θ和ΔL获得车辆寻找车位期间的当前位姿。

所述5)中，当认定了A车或B车的车头或车尾，则从发现A车起，根据连续获取的角度θ和ΔL，计算连续的A车或B车之间连续距离之和L，当L大于车身长度1m以上时，认为此车位有效。

所述5)中，若判断此车位无效，则返回1)重新开始寻找车位，并提示用户前一个车位为无效车位。