[发明专利]停车场定位方法、装置、电子设备及计算机可读介质

权利要求书

1.一种停车场定位方法，其特征在于，包括：

获取停车场的地图；

将车载摄像机获取的第一视觉信息与所述地图关联，以确认车辆的初始位姿；

根据车载传感器实时获取的行驶信息预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态；以及

对所述车辆状态与通过车载摄像机实时获取的第二视觉信息进行滤波，以更新所述车辆在所述地图中的定位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述车辆状态与通过车载摄像机实时获取的第二视觉信息进行滤波包括：

将车载摄像机实时获取的第二视觉信息与所述地图进行关联；以及

在判断将所述第二视觉信息与所述地图关联成功时，对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行滤波。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行滤波包括：

在判断所述第二视觉信息中包含视觉特征信息和\或绝对位置信息时，对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行卡尔曼系滤波；以及

在判断所述第二视觉信息中包含语义信息和\或绝对位置信息时，对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行贝叶斯系滤波。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行贝叶斯系滤波包括：

使用粒子滤波方法对所述车辆状态与所述第二视觉信息进行滤波。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，将车载摄像机实时获取的第二视觉信息与所述地图进行关联包括：

将第二视角信息中的视觉特征信息与所述地图进行关联；和\或

将第二视觉信息中的语义信息与所述地图进行关联；和\或

将第二视角信息中的绝对位置信息与所述地图进行关联。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，将第二视角信息中的视觉特征信息与所述地图进行关联包括：

计算所述视觉特征信息与所述地图中多个关键特征信息的相关性，以根据所述相关性确定预定个数的第一关键特征信息；

确定所述视觉特征信息与所述预定个数的第一关键特征信息的特征点对信息；以及

根据所述特征点对信息构建相机位姿估计问题，以求解所述车辆在所述地图中的位姿。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，将第二视觉信息中的语义信息与所述地图进行关联包括：

使用基于代价的数据关联方法将第二视觉信息中的语义信息关联到所述地图中；以及

使用基于代价的优化方法确定最优关联方式，以据此将所述语义信息关联到所述地图中。

8.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

对所述第二视觉信息进行预处理，以生成俯视图信息；

对所述俯视图信息进行特征提取，以生成第二特征信息；以及

对所述第二特征信息进行分类识别，以生成语义信息。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据车载传感器实时获取的行驶信息预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态包括：

通过轮式里程计、方向传感器实时获取的行驶信息预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态；和\或

通过惯性传感器实时获取的行驶信息预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，通过轮式里程计、方向传感器实时获取的行驶信息预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态包括：

将所述行驶信息输入自行车模型，以预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，通过惯性传感器实时获取的行驶信息预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态包括：

对所述行驶信息进行积分运算，以预测所述车辆在所述停车场中的车辆状态。