[发明专利]一种智能烟筐清理装置及控制方法

权利要求书

1.一种智能烟筐清理装置，其特征在于，包括：

视觉检测装置，包括固定机架、光源、镜头、图像处理单元、监视器及通讯单元；

所述光源、所述镜头、所述图像处理单元、所述监视器及所述通讯单元均设置于所述固定机架上；

所述图像处理单元与所述镜头连接，用于接收所述镜头的光学信号；

所述光源、所述图像处理单元、所述监视器均通过通讯单元与控制器电信号连接；

机器人单元，包括六轴机械手、直线滑轨、清扫毛刷及压缩空气喷嘴；所述机器人单元与所述控制器电信号连接；

所述六轴机械手滑动设置于所述直线滑轨上；所述清扫毛刷及所述压缩空气喷嘴均设置所述六轴机械手的端部。

2.根据权利要求1所述的智能烟筐清理装置，其特征在于，所述机器人单元固定于翻箱倒料机的料仓上方。

3.根据权利要求1所述的智能烟筐清理装置，其特征在于，所述六轴机械手包括装配底座、大臂、小臂及刷头，所述大臂与所述装配底座转动连接，所述大臂与所述小臂转动连接，所述刷头与所述小臂转动连接，所述清扫毛刷安装于所述刷头上。

4.根据权利要求1所述的智能烟筐清理装置，其特征在于，所述清扫毛刷为以植物为原材料的白棕刷丝。

5.一种智能烟筐清理的控制方法，使用上述权利要求1至4中任一项的智能烟筐清理装置，其特征在于，包括以下步骤：

1)在控制器内设置烟筐标准图像及设定烟筐标准图像的阈值；

2)在烟筐进入翻转倾倒烟叶后，烟筐回转第一设定度数，控制器控制光源打开，同时，控制器控制图像处理单元及镜头对所述烟筐进行拍照，并将拍摄的即时图像与所述标准图像进行比对，并判断：

若即时图像在标准图像的阈值内，所述控制器不发送控制信号给机器人单元；

若所述即时图像在所述标准图像的阈值范围外，所述控制器向所述机器人单元发送启动信号；

所述机器人单元退出识别控制模式，并在控制器的控制下运动到指定位置，对烟筐进行清扫；

3)在清扫结束后，压缩空气喷嘴通过气源对烟筐内底部及四周的烟叶进行吹扫，机器人单元返回原位置，烟筐向下翻转第一设定度数，倾倒出清理出的烟叶，烟筐回位准备下一周期。

6.根据权利要求5所述的智能烟筐清理的控制方法，其特征在于，所述机器人单元根据图像比对情况，确定刷头的旋转工位。

7.根据权利要求5所述的智能烟筐清理的控制方法，其特征在于，在清扫结束后，还包括对清扫毛刷自身的清洁步骤。