[发明专利]一种商用车自动驾驶全场景定位方法

说明书

本发明公开了一种商用车自动驾驶全场景定位方法，属于商用车无人驾驶技术领域。方法具体为：通过摄像头检测车辆前方场景，判断车辆前方是否为隧道、廊桥场景并将判断结果发送至自动驾驶控制系统，如果判断为是，采用高精度地图定位；如果判断为否，采用GPS定位与惯导定位同时定位。本发明通过双目摄像头提前探测隧道，廊桥场景，实时发送指令给整车控制系统，切换高精度地图激光点云定位模式，确保了商用车的全场景高精度的定位。

技术领域

本发明具体涉及一种商用车自动驾驶全场景定位方法，属于商用车无人驾驶技术领域。

背景技术

自动驾驶跟人类驾驶员的驾驶过程一样，自动驾驶也需要经过感知、高精定位、预测，规划，控制5个步骤。人类的感知通过眼睛、耳朵，自动驾驶则通过激光雷达、毫米波雷达、摄像头等传感器。接着是高精定位，人通过将看到听到的环境信息与记忆中的信息对比，判断出自己的位置和方向。最后人类驾驶员思考判断后操控汽车开向目的地。自动驾驶通过人工智能算法决策做出车道及路径规划，给制动、转向、加速等控制器下达指令，控制车辆开往目的地。由此得知，定位在无人驾驶的开发和实现过程中的重要性，一旦定位不准确或失效，无人驾驶车辆会失去方向，也无法规划路径，严重影响自动驾驶的行车安全。

发明内容

因此，本发明针对现有技术中存在的不足，提出一种商用车自动驾驶全场景定位方法，通过摄像头检测车辆处于隧道和廊桥场景的位置，无缝切换高精度地图定位方式，解决自动驾驶商用车在隧道和廊桥定位漂移问题，增强商用车自动全场景的定位。

具体的技术方案为：

一种商用车自动驾驶全场景定位方法，所述方法具体为：

通过摄像头检测车辆前方场景，判断车辆前方是否为隧道、廊桥场景并将判断结果发送至自动驾驶控制系统，如果判断为是，采用高精度地图定位；如果判断为否，采用GPS定位与惯导定位同时定位。

进一步的，所述高精度地图定位具体为：

激光雷达通过SLAM（即时定位与地图构建）技术生成高精度地图，激光雷达通过点云数据，与预先存在系统中的高精度地图上的地标进行比较、匹配、预处理，获知车辆在高精度地图中的全球位置和行驶方向。

进一步的，所述方法中摄像头为双目摄像头。

进一步的，所述方法中通过GPS定位纠正惯导定位的运动误差，通过惯导定位克服GPS定位更新频率低的缺陷。

进一步的，所述方法中，GPS定位通过自动驾驶GPS接收器、云端系统、园区卫星基准站、GPS卫星实现。

进一步的，所述云端系统接收园区卫星基准站发送的误差值并将误差值发送给自动驾驶GPS接收器。

进一步的，所述自动驾驶GPS接收器从GPS卫星接收GPS位置信息，根据误差值进行调整，获得精准实际位置。

进一步的，所述园区卫星基准站从GPS卫星接收GPS位置，根据基准站实际位置，计算出误差值。

本发明的有益效果在于：本发明的商用车自动驾驶全场景定位方法与现有技术相比，具有以下优点：

通过双目摄像头提前探测隧道，廊桥场景，实时发送指令给整车控制系统，切换高精度地图激光点云定位模式，确保了商用车的全场景高精度的定位。

附图说明

图1为本发明商用车自动驾驶全场景定位方法的原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行说明：