[发明专利]双驱动机构、行走装置及工作方法

说明书

本发明公开了一种双驱动机构、行走装置及工作方法，行走装置用双驱动机构，包括第一驱动机构以及第二驱动机构，所述第一驱动机构与第二驱动机构连接，所述第二驱动机构沿第一驱动机构的运动方向设置，所述第二驱动机构上连接有行走主体，所述行走主体沿第二驱动机构的运动方向设置。具有该双驱动机构的行走装置能适应跨越数量较多、高度不一的障碍物，有利于提高行走装置的越障能力。

技术领域

本发明涉及幕墙清洗设备领域，具体涉及一种双驱动机构、行走装置及工作方法。

背景技术

目前玻璃幕墙清洗的清洗方式主要为人工清洗，玻璃幕墙的范围一般较大，并且处在比较危险的高处，周围并没有可以用来支撑的支架，所以清洗工人一般需搭吊篮或者腰系绳索才能对高处的幕墙进行清洗工作，一旦操作不当或遇恶劣天气就会酿成事故，造成人员伤亡，财产损失。另外这种人工擦洗方式劳动强度大，危险系数高，效率低下，价格高昂，属于高危职业。因此，急需一种自动化程度高的智能化清洗机器人代替人工进行危险的玻璃幕墙清洗工作。

随着幕墙清洗的需求越来越大，国内外也涌现出了许多类型的幕墙清洗机器人，现有的一种高楼幕墙清洗机器人主要包括行走装置及清洗装置，其行走装置为单驱动机构，其越障能力差，难以适应跨越数量较多、高度不一的障碍物。

发明内容

本发明的目的在于提供一种双驱动机构、行走装置及工作方法，具有该双驱动机构的行走装置能适应跨越数量较多、高度不一的障碍物，有利于提高行走装置的越障能力。

其技术方案如下：

行走装置用双驱动机构，包括第一驱动机构以及第二驱动机构，所述第一驱动机构与第二驱动机构连接，所述第二驱动机构沿第一驱动机构的运动方向设置，所述第二驱动机构上连接有行走主体，所述行走主体沿第二驱动机构的运动方向设置。

以上设置，第一驱动机构驱动第二驱动机构随其运动，进而带动行走主体沿第一驱动机构运动方向运动，间接调节行走主体的升降；第二驱动机构运动时，直接带动行走主体沿第二驱动机构运动方向运动，进一步调节行走主体的升降，以调节行走装置相对移动平面的水平高度，从而使行走装置顺利通过障碍物。

所述第一驱动机构包括第一固定部以及第一驱动部，所述第一固定部的侧壁上设有限位块。通过限位块的设置，第一驱动部复位时，限位块限制第一驱动部完全收回第一驱动机构中，使第一驱动部部分始终伸出，以保持行走装置相对移动平面的初始水平高度。

所述第一驱动部上设有第一连接件，所述第一驱动机构通过第一连接件与第二驱动机构连接。第一驱动机构运动时，通过第一连接件带动第二驱动机构运动。

所述第一连接件包括第一连接板、第二连接板以及第三连接板，所述第一连接板以及第三连接板均横向设置，所述第二连接板竖向设置，所述第一连接板以及第三连接板分别设于第二连接板竖直方向的两端，且所述第一连接板相对第三连接板沿反方向横向延伸。通过以上设置，能合理设置第一驱动机构以及第二驱动机构之间的位置关系，有利于第一驱动机构以及第二驱动机构的配合工作。

所述第一驱动部与第一连接板连接，所述第一连接板位于第一驱动部的底部。第一驱动部运动时，带动第一连接板运动，进而带动第一连接件运动。

所述第一驱动部与第一连接板之间设有固定板，所述固定板分别与第一驱动部以及第一连接板连接。固定板的设置有利于提高第一驱动部与第一连接板之间连接的稳定性，使第一连接板不容易发生位移，进而有利于提高第一驱动机构与第二驱动机构之间连接的稳定性。

所述第二驱动机构包括第二固定部以及第二驱动部，所述第二连接板以及第三连接板均与第二固定部连接，所述第二连接板位于第二固定部的侧壁上，所述第三连接板位于第二固定部的顶部。将第二固定部与第二连接板以及第三连接板连接，有利于提高第二驱动机构与第一驱动机构之间连接的稳定性，同时有利于合理设置第一驱动机构以及第二驱动机构之间的位置关系，有利于第一驱动机构以及第二驱动机构的配合工作。