[发明专利]一种基于机器视觉的3D打印机器人在审
| 申请号： | 201911166679.0 | 申请日： | 2019-11-25 |
| 公开（公告）号： | CN110893620A | 公开（公告）日： | 2020-03-20 |
| 发明（设计）人： | 袁丽英;王瑞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J5/00;B25J19/02;B29C64/20;B33Y30/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器 视觉 打印 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于机器视觉的3D打印机器人，其特征在于：它包括嵌入式处理器模块，双目视觉模块，电源模块，加热模块，喷头模块，双目视觉模块将采集到的图像信息传送给嵌入式处理器，嵌入式处理模块通过相应的算法将收到的图像进行三维复原，复原之后，从三维图中标定出需要打印的模型的三维坐标，然后嵌入式处理器将标定出的位置信息传送给喷头模块，喷头模块根据嵌入式处理器提供的位置进行打印，加热模块用于在加热融化3D打印材料，电源模块和嵌入式处理器模块、双目视觉模块、加热模块、喷头模块连接，为这4个模块提供能量。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的3D打印机器人，其特征在于：所述的视觉模块采用树莓派的CM3双目视觉模块，它主要用于对需要打印模型的三维的建模，将采集到的图像信息传送给嵌入式处理器。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的3D打印机器人，其特征在于：所述的嵌入式处理模块采用ST系列的单片机，嵌入式处理器模块负责对双目视觉模块和加热模块采集的图像信息和位置信息进行处理，负责控制喷头模块。
4.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的相贯线焊接机器人，其特征在于：所述的电源模块是能提供24V和12V、5V、3.3V电压的多输出电源，主要负责对其他模块提供能量。
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