[发明专利]基于无人机平台的复合绝缘子憎水性自动化检测方法及装置

说明书

本发明提出了一种基于无人机平台的复合绝缘子憎水性自动化检测方法，包括：确定无人机平台的初始作业点；根据初始作业点规划无人机平台的飞行航线；无人机平台根据飞行航线，由初始作业点开始，依次对所有子作业点所对应的复合绝缘子的绝缘子片进行喷水，并拍摄各绝缘子片喷水后的图像数据；无人机平台将图像数据传输至地面站系统，地面站系统根据图像数据对复合绝缘子进行憎水性检测。通过确定初始作业点，按照初始作业点制定飞行航线，能够使得无人机平台按照制定的飞行航线自动化的对对复合绝缘子进行憎水性检测。且本方法按照标准DL/T 864‑2004的憎水性检测方法进行复合绝缘子憎水性自动化的检测，从而使得检测的过程更加标准化、规范化的进行。

技术领域

本发明涉及无人机辅助检修技术领域，具体而言，涉及一种基于无人机平台的复合绝缘子憎水性自动化检测方法及装置。

背景技术

目前，挂网运行的复合绝缘子若出现劣化，电气绝缘性能降低，若不及时替换将危害线路的安全运行。憎水性检测是检测复合绝缘子老化程度的重要检测方法，目前复合绝缘子的检测方法主要有：静态接触角法，即是通过直接测量固体表面平衡水珠的静态接触角来反应材料表面憎水性(适用于试验室测试)；喷水分级法，停电时作业人员携带喷壶和相机登塔作业，或者应用无人机平台完成检测。

专利CN107544538《基于无人机的复合绝缘子憎水性检测用于定位装置及方法》公开了基于无人机的复合绝缘子憎水性检测用定位装置及方法，其中公开了基于无人机的复合绝缘子憎水性检测用定位装置及方法,其中基于无人机的复合绝缘子憎水性检测用定位装置包括多旋翼无人机本体，设置在多旋翼无人机本体底部的喷水绝缘杆，设置在喷水绝缘杆前端的喷水头，设置在多旋翼无人机本体上的定位模块，设置在多旋翼无人机本体上的图像采集模块，以及位于地面上且由操作人员控制的图像监控模块；定位模块包括一第一定位激光发射器和两第二定位激光发射器。采用第一定位激光发射器和两个第二定位激光发射器发出的激光束在交点位置形成一个光斑，这样能够利用图像监控模块在地面是清晰观察光斑的位置，并通过判断光斑与被检测复合绝缘子重合，实现精确控制喷水头与复合绝缘子之间的距离。该方法实现了无人机与绝缘子串25cm间隔保持，通过三个激光发射器完成定位，作业时至少需要两人相互配合，一人观察地面站图像中激光交点与被测复合绝缘子重合，一人操控无人机，且该方法仅适用于悬垂串，对于耐张串复合绝缘子并不适用。另外因近距离接触绝缘子串(距离25cm)，尤其超特高线路作业时，在临近带电侧无人机图传易受到电磁干扰图像出现雪花或者卡滞，可能会影响定位。

专利CN108423178《基于无人机的复合绝缘子憎水性自动评级系统用喷水装置》该专利公布了一种基于无人机的复合绝缘子憎水性自动评级系统用喷水装置。通过喷水杆将水箱内的去离子水喷射以对复合绝缘子进行喷淋，通过设置于水箱与喷水杆连接位置上方的监控摄像头，监控复合绝缘子的位置以调整喷水杆喷射去离子水的方向，使得喷水杆的出液口瞄准绝缘子伞裙，以便有效进行水柱的喷射，避免去离子水的浪费，提高了对复合绝缘子进行喷淋的效率和憎水性的检测效率。该专利侧重于如何喷射，较好的实现了离子水高效利用，但整个过程需具有较高无人机操控水平的作业人员远程遥控操作，整个内容并未涉及自动化检测方法。