[发明专利]一种对汽车内表面喷涂检测与补救的机器人的控制方法

说明书

本发明提供了一种对汽车内表面喷涂检测与补救的机器人的控制方法。该发明用于对汽车车架内部进行检测与漆料填补。本发明通过设于目标车架的标识信息来快速、精准的识别目标车架的类型。本发明通过目标车架的内部的第一立体轮廓模型与第一喷涂数据信息来生成第二立体轮廓模型，从而便于人工或机器人对喷涂后的目标车架的内部喷涂情况进行大体判断。本发明通过对各个喷涂区域的图片进行获取，图片的拍摄范围略大于相对应的喷涂区域的范围，从而便于准确从图片中提取喷涂区域的轮廓，同时减少了拍摄范围过大时其他喷涂区域被过多拍入目标图片中而造成喷涂区域的范围与颜色识别出错，提高了检测的准确度。

技术领域

本发明涉及智能机器自动控制领域，具体涉及一种对汽车内表面喷涂检测与补救的机器人的控制方法。

背景技术

随着冷战结束后大量的喷涂工艺以及设备转为民用，为了追求喷涂过程更大的灵活性和更高的效率，从20世纪90年代起汽车工业开始引入机器人来代替喷涂机械，同时开始使用机器人进行内表面的自动喷涂来代替人工喷涂。从而出现了多种以智能机器人组成的喷涂加工线。

目前喷涂工艺对一些装置如冰箱、汽车都有关键性作用，不同的喷漆在抗温、防腐蚀、以及外观美感的提升方面都起着重要的作用。而对于汽车来说这些工艺直接关系到汽车的质量好坏。

由于喷涂机器人的有着喷涂精准、喷涂范围可控的优点，从而在喷涂中节约了大量的工业涂料，同时喷涂过程中也产生更少的油漆废料，减少了对环境的破坏。所以大量的新型喷涂机器人以及相关的控制技术也成为了研究的热点，出现了大量的如专利申请号为CN201811569171.0的这类专利“工件喷涂系统”，但喷涂机器人硬件系统的结构都大同小异，所以现有的喷涂机器人的研究方向主要在于轨迹规划、喷涂控制、机器视觉等方向。

但在实际喷涂的过程中，尤其是对一些私人定制的车辆来说，由于其外表面与内表面的喷涂区域较多，而且各个喷涂区域也需要喷涂颜色各异的图案，所以即使是喷涂机器人也经常容易出现喷漏或喷错的现象。同时汽车的内表面由于光线视角、以及空间狭小等问题而使得检测工作困难。而人工检测耗时耗力，现有的机器检测又往往会出现漏检的问题。因此，一种检测精准度高、喷涂效率高、能对喷涂错误区域进行快速确认、并能及时进行补喷的对汽车内表面喷涂检测与补救的机器人的控制方法变得十分必要。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种对汽车内表面喷涂检测与补救的机器人的控制方法，用于对汽车车架内部进行检测与漆料填补。

本发明提供的一种对汽车内表面喷涂检测与补救的机器人的控制方法，包括步骤：S1、获取目标车架的标识信息，并根据标识信息确定目标车架的类型；S2、根据目标车架类型从预设汽车框架模型库中获取目标车架的内部的第一立体轮廓模型；S3、从预设喷涂数据信息库中获取与第一立体轮廓模型相对应的第一喷涂数据信息；S4、将第一喷涂数据信息输入到第一立体轮廓模型中，进而获取能展示喷涂后效果的第二立体轮廓模型；S5、获取目标车架与第二立体轮廓模型相对应的各个位置点的空间坐标；S6、结合第二立体轮廓模型获取目标车架的各个喷涂区域对应的空间坐标信息，并获取各个喷涂区域的第一图片信息；S7、根据各个喷涂区域的第一图片信息与在第二立体轮廓模型中的相应展示效果相对比，进而判断是否喷涂遗漏；S8、当确定相应的喷涂区域出现喷涂遗漏现象时，生成相应的机器人喷枪的第一轨迹来对该范围进行喷漆补救。

进一步，在步骤S1中目标车架的标识信息为设于目标车架一侧的电子标签上印刷的信息，所述标识信息可以包括字符串、二维码、条形码中的一种或多种。

进一步，所述车框架模型库中存储有多种立体轮廓模型，每种目标车架的标识信息对应一种立体轮廓模型，当车框架模型库中没有对应目标车架的第一立体轮廓模型时，可通过上位机软件进行输入，同时将输入的第一立体轮廓模型存入到车框架模型库。

进一步，预设喷涂数据信息库中存储的第一喷涂数据信息包括各喷涂区域的涂料颜色信息、涂料种类信息和涂料喷涂厚度信息。