[发明专利]绿篱修剪装置及控制方法

权利要求书

1.一种绿篱修剪装置，安装于绿篱修剪车的汽车底盘(1)上，其特征在于，

绿篱修剪装置(3)包括用于修剪绿篱的修剪刀盘(32)、用于调整修剪刀盘(32)的位置的臂架(31)、用于驱动臂架(31)移动的臂架驱动装置(33)以及用于驱动修剪刀盘(32)旋转摆动的刀盘驱动装置(34)，

刀盘驱动装置(34)包括安装于臂架(31)的活动端上的用于调整修剪刀盘(32)的修剪角度的刀盘翻转机构(342)以及安装于刀盘翻转机构(342)的活动端上的用于带动修剪刀盘(32)回转以规避修剪刀盘(32)前方遇到的障碍物的刀盘回转机构(341)，

臂架驱动装置(33)包括固定端安装于汽车底盘(1)上的用于驱动臂架(31)回转的臂架回转机构(331)以及安装于臂架(31)和臂架回转机构(331)上的用于驱动臂架(31)翻转的臂架翻转机构；

通过绿篱修剪车的控制系统控制臂架翻转机构、臂架回转机构(331)、修剪刀盘(32)、刀盘翻转机构(342)以及刀盘回转机构(341)的工作状态，通过臂架翻转机构和臂架回转机构(331)驱动臂架(31)移动，从而带动修剪刀盘(32)移动至车身一侧的绿篱处，进而通过刀盘翻转机构(342)驱动修剪刀盘(32)翻转，以使修剪刀盘(32)的修剪角度与绿篱的待修剪面相配合，并通过刀盘回转机构(341)在修剪刀盘(32)遇到障碍物时驱动修剪刀盘(32)转动至无障碍物的一侧，从而使修剪刀盘(32)避开障碍物。

2.根据权利要求1所述的绿篱修剪装置，其特征在于，

修剪刀盘(32)上安装有用于获取修剪刀盘(32)前方情景的图像的摄像头(35)以及用于根据摄像头(35)获取的图像信号自动识别修剪刀盘(32)前方是否有障碍物的识别装置，

摄像头(35)与识别装置均与绿篱修剪车的控制系统连接，通过控制系统将摄像头(35)获取的图像信号传输至识别装置进行识别，并根据识别装置识别的信息控制刀盘回转机构(341)的工作状态。

3.根据权利要求1所述的绿篱修剪装置，其特征在于，

臂架(31)包括安装于臂架回转机构(331)的活动端上的主臂(311)以及铰接于主臂(311)上的副臂(312)，刀盘翻转机构(342)的固定端安装于副臂(312)上，

臂架翻转机构包括用于驱动主臂(311)翻转的主臂油缸(332)以及用于驱动副臂(312)翻转的副臂油缸(333)，主臂油缸(332)的固定端铰接于臂架回转机构(331)的活动端上，主臂油缸(332)的活动端铰接于主臂(311)上，副臂油缸(333)的固定端铰接于主臂(311)上，副臂油缸(333)的活动端铰接于副臂(312)上。

4.根据权利要求3所述的绿篱修剪装置，其特征在于，

臂架翻转机构还包括用于检测主臂(311)翻转角度的主臂角度传感器、用于检测副臂(312) 翻转角度的副臂角度传感器以及用于检测臂架(31)回转角度的臂架回转编码器，

控制系统根据主臂角度传感器、副臂角度传感器以及臂架回转编码器的检测信号，获取臂架(31)的姿态和位置的信息，进而根据臂架(31)的姿态和位置的信息，控制臂架翻转机构和臂架回转机构(331)的工作状态。

5.根据权利要求1所述的绿篱修剪装置，其特征在于，

刀盘翻转机构(342)包括用于检测修剪刀盘(32)的修剪角度的刀盘角度传感器，

刀盘回转机构(341)包括用于检测修剪刀盘(32)的回转角度的刀盘回转编码器，

控制系统根据刀盘角度传感器以及刀盘回转编码器的检测信号，获取修剪刀盘(32)的姿态和位置的信息，进而根据修剪刀盘(32)的姿态和位置的信息，控制刀盘翻转机构(342)和刀盘回转机构(341)的工作状态。