[发明专利]一种判定目标假车碰撞的方法及系统

权利要求书

1.一种判定目标假车碰撞的方法，其特征在于，包括：

通过试验车和目标假车试验车和目标假车的GPS及惯性传感器，分别获取所述试验车和目标假车的速度、加速度、位置和行驶方向数据；通过所述试验车和目标假车的传感器测量精度确定安全调节量；

根据所述位置数据和行驶方向数据，判断所述试验车和目标假车行驶路径的位置关系，若所述试验车和目标假车在同一条直线上行驶，采用判断方法1判断当试验车和目标假车在同一条直线上行驶时的行驶关系以及是否对目标假车进行控制；若所述试验车和目标假车不在同一条直线上行驶，采用判断方法2判断当试验车和目标假车不在同一条直线上行驶时的行驶关系以及是否对目标假车进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种判定目标假车碰撞的方法，其特征在于，所述判断方法1具体包括：

1.1、当所述试验车和目标假车相向行驶时，判定试验车和目标假车会发生碰撞，

当试验车和目标假车距离为安全距离d_c时，控制目标假车轮胎伸缩，所述安全距离d_c的计算方法为：

d_c＝(v₀-v₁)*t₀+d_safe

其中，d_safe为试验车和目标假车安全调节量，v₀和v₁分别代表目标假车和试验车的当前速度，t₀为控制目标假车轮胎伸缩时间；

1.2、当所述试验车和目标假车同向行驶时，判断试验车和目标假车的前后位置关系并判断是否对目标假车进行控制；

1.3、当所述试验车和目标假车相对行驶时，判定试验车和目标假车不会发生碰撞，保持目标假车的行驶状态。

3.根据权利要求1所述的一种判定目标假车碰撞的方法，其特征在于，所述判断方法2具体包括：

2.1、通过采集到的试验车和目标假车位置和行驶方向数据，分别测得试验车和目标假车行驶方向与试验车和目标假车车头中心位置水平连线之间的角度θ₁和θ₂；

2.2、若θ₁+θ₂＞180°，则判定试验车和目标假车不会发生碰撞，保持目标假车的行驶状态；

2.3、若0°＜θ₁+θ₂＜180°，则根据获取到的所述试验车和目标假车的速度、加速度、位置和行驶方向数据计算试验车和目标假车的行驶路线，判断试验车和目标假车的行驶路线是否存在交点，并判定是否对目标假车进行控制。