[发明专利]机器人的监控系统以及机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人的监控系统以及机器人系统，能够使人与机器人尽可能接近地进行作业，并且提高机器人的运转率。在该机器人的监控系统中，机器人具备：基座(21)，其设置于被设置面(F)；以及可动部(23、24)，其被支撑为能够相对于基座(21)移动，该机器人的监控系统具备：传感器(41)，其监控机器人的周围有无物体；以及监控区域控制部(42)，其基于机器人的动作指令信号控制传感器(41)的监控区域，传感器(41)在隔着包含可动部(23、24)的中心轴线的竖直平面的两侧具备监控区域，监控区域控制部(42)使可动部(23、24)的移动方向后方的监控区域小于可动部(23、24)的移动方向前方的监控区域。

技术领域

本发明涉及机器人的监控系统以及机器人系统。

背景技术

为了防止机器人与周边的人的干涉，通常进行如下操作：利用安全栅栏在整个圆周上包围机器人的动作范围的外侧，在设置于安全栅栏的出入口的门上配置检测门的打开和关闭的传感器，防止人进入动作范围内。另一方面，在与人协作进行作业的协作机器人的情况下，通过设定为在周围不存在人的情况下高速地动作，在人接近的情况下降低动作速度，并使接触停止功能有效的安全模式，从而能够没有安全栅栏地进行运用。

另外，已知如下技术：通过配置于机器人的上方的摄像机、或安装于机器人的手腕前端的激光传感器检测出位于机器人的周边的作业人员(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-94409号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，由于配置于专利文献1的机器人的上方的摄像机始终监控机器人的整个动作范围，因此即使随着机器人的动作状态，机器人臂与人的距离远离，但是在人进入摄像机的监控区域的时刻，机器人也会被停止或减速。因此，存在如下不良情况：不能在确保安全的同时，使人与机器人尽可能接近地进行作业，难以提高机器人的运转率。

另外，在利用安装于机器人的手腕前端的激光传感器检测作业人员的技术中，虽然能够使监控作业人员的监控区域移动，但存在如下不良情况：监控区域根据安装于手腕的前端的工具的姿态相应变动。即，存在如下不良情况：在使机器人向与安装于手腕前端的激光传感器所朝向的方向相反的方向移动的情况下，完全不能监控人与机器人的接近状态。

本发明的目的在于提供一种机器人的监控系统以及机器人系统，其能够使人与机器人尽可能接近地进行作业，并且能够提高机器人的运转率。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人的监控系统，所述机器人具备：基座，其设置于被设置面；以及可动部，其被支撑为能够相对于该基座移动，所述机器人的监控系统具备：传感器，其监控所述机器人的周围有无物体；以及监控区域控制部，其基于所述机器人的动作指令信号控制所述传感器的监控区域，所述传感器在隔着包含所述可动部的中心轴线的竖直平面的两侧具备所述监控区域，所述监控区域控制部使所述可动部的移动方向后方的所述监控区域小于所述可动部的移动方向前方的所述监控区域。

根据本方案，通过传感器的工作，在隔着包含可动部的中心轴线的竖直平面的两侧形成监控区域，利用传感器检测出进入监控区域内的物体。由于传感器的监控区域追随与人的接触中为危险源的可动部的移动而运动，因此与传感器对可动部可能经过的所有可动范围进行监控的情况相比，能够集中在必要的最小限度的监控区域。由此，人能够与机器人接近至不进入监控区域的位置为止，在进入的情况下通过使机器人停止或减速，能够避免人与机器人的干涉。