[发明专利]一种基于图像的车辆定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于图像的车辆定位方法，其特征在于，包括：

获得待定位车辆的图像采集设备在当前时刻采集的道路图像；

获得所述待定位车辆在所述当前时刻的预估位姿信息，其中，所述预估位姿信息为：基于所述当前时刻的前一时刻的所述待定位车辆的前一位姿信息确定的位姿信息；

对所述道路图像进行检测，确定出所述道路图像中的感知特征；

从电子导航地图中，确定出所述预估位姿信息对应的参照地图区域中的参照地图特征，其中，所述电子导航地图包括：各地图特征及其在电子导航地图中的位置信息和高程信息；

基于所述参照地图特征在所述电子导航地图中的位置信息和高程信息、所述预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在所述道路图像中的感知位置信息，确定所述待定位车辆的当前位姿信息；

所述基于所述参照地图特征在所述电子导航地图中的位置信息和高程信息、所述预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在所述道路图像中的感知位置信息，确定所述待定位车辆的当前位姿信息的步骤，包括：

基于所述参照地图特征在所述电子导航地图中的位置信息和高程信息以及所述预估位姿信息的当前取值，确定所述参照地图特征在所述道路图像中的投影位置信息；

计算所述参照地图特征在所述道路图像中的投影位置信息，以及每一参照地图特征对应的感知特征在所述道路图像中的感知位置信息之间的距离误差；

判断所述距离误差是否不大于预设距离阈值；

若判断所述距离误差不大于所述预设距离阈值，根据所述预估位姿信息的当前取值，确定所述待定位车辆的当前位姿信息；

若判断所述距离误差大于所述预设距离阈值，调整所述预估位姿信息的当前取值，并执行所述基于所述参照地图特征在所述电子导航地图中的三维位置信息以及所述预估位姿信息的当前取值，确定所述参照地图特征在所述道路图像中的投影位置信息的步骤。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路图像包括：前向道路图像、后向道路图像、左侧道路图像以及右侧道路图像；

所述对所述道路图像进行检测，确定出所述道路图像中的感知特征的步骤，包括：

分别对所述前向道路图像、所述后向道路图像、所述左侧道路图像以及所述右侧道路图像进行检测，确定出所述前向道路图像、所述后向道路图像、所述左侧道路图像以及所述右侧道路图像中的感知特征；

所述基于所述参照地图特征在所述电子导航地图中的位置信息和高程信息、所述预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在所述道路图像中的感知位置信息，确定所述待定位车辆的当前位姿信息的步骤，包括：

基于所述预估位姿信息，分别从所述前向道路图像、所述后向道路图像、所述左侧道路图像以及所述右侧道路图像中的感知特征中，确定出每一参照地图特征对应的感知特征；

基于所述参照地图特征在所述电子导航地图中的位置信息和高程信息、所述预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在所述前向道路图像、所述后向道路图像、所述左侧道路图像或所述右侧道路图像中的感知位置信息，确定所述待定位车辆的当前位姿信息。

3.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述获得所述待定位车辆在所述当前时刻的预估位姿信息的步骤，包括：

获得所述待定位车辆在所述当前时刻的前一时刻的前一位姿信息；

获得所述待定位车辆的定位辅助设备在所述当前时刻采集的定位辅助数据；

基于所述前一位姿信息以及所述定位辅助数据，确定所述待定位车辆在所述当前时刻的预估位姿信息。

4.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述参照地图特征在所述电子导航地图中的三维位置信息、所述预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在所述道路图像中的感知位置信息，确定所述待定位车辆的当前位姿信息的步骤之后，所述方法还包括：

发送所述当前位姿信息至显示设备，以使所述显示设备基于所述当前位姿信息在所述电子导航地图中显示所述待定位车辆对应的车辆模型。