[发明专利]反光信标夹角误差补偿方法、自动行走设备以及存储介质

权利要求书

1.一种反光信标夹角误差补偿方法，其特征在于，包括：

当自动行走设备在第一方向匀速直线运动时，获取激光转台从静止状态旋转至第m圈起始位置时的旋转时长T_sync，其中，整数m≥6；

根据旋转时长T_sync，通过第一信标角度误差补偿公式，计算出第一信标角度的补偿角度值，其中，第一信标角度误差补偿公式为自动行走设备在第一方向匀速直线运动时第一信标角度关于激光转台旋转时长的函数公式，第一信标角度为第一反光信标发出的激光反射信号与自动行走设备行走方向之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的反光信标夹角误差补偿方法，其特征在于，步骤“根据旋转时长T_sync，通过第一信标角度误差补偿公式，计算出第一信标角度的补偿角度值”具体包括：

获取第一信标角度信号从自动行走设备的激光信号处理模块传输至自动行走设备的定位计算模块的通讯时长T_com；

计算第一信标角度的补偿时长T_final＝T_sync+T_com；

根据补偿时长T_final，通过第一信标角度误差补偿公式，计算出第一信标角度的最终补偿角度值。

3.根据权利要求1所述的反光信标夹角误差补偿方法，其特征在于，在步骤“根据旋转时长T_sync，通过第一信标角度误差补偿公式，计算出第一信标角度的补偿角度值”之前，所述方法还包括：

当自动行走设备在第一方向匀速直线运动时，获取激光转台实际测得的第一信标角度A_n以及相应的激光转台实际旋转时长T_n，其中，n为激光转台的旋转圈数序号。

4.根据权利要求3所述的反光信标夹角误差补偿方法，其特征在于，在步骤“当自动行走设备在第一方向匀速直线运动时，获取激光转台实际测得的第一信标角度A_n以及相应的激光转台实际旋转时长T_n，其中，n为激光转台的旋转圈数序号”之后，所述方法还包括：

根据至少两组数据(A_n，T_n)，通过最小二乘法拟合公式，计算得到关于第一信标角度的误差补偿公式。

5.根据权利要求3所述的反光信标夹角误差补偿方法，其特征在于，在步骤“当自动行走设备在第一方向匀速直线运动时，获取激光转台实际测得的第一信标角度A_n以及相应的激光转台实际旋转时长T_n，其中，n为激光转台的旋转圈数序号”之后，所述方法还包括：

根据至少两组数据(A_n，T_n)，通过加权最小二乘法拟合公式，计算得到关于第一信标角度的误差补偿公式。

6.根据权利要求5所述的反光信标夹角误差补偿方法，其特征在于，步骤“根据至少两组数据(A_n，T_n)，通过加权最小二乘法拟合公式，计算得到关于第一信标角度的误差补偿公式”具体包括：

获取第一信标角度信号从自动行走设备的激光信号处理模块传输至自动行走设备的定位计算模块的通讯时长T_com；

计算第一信标角度的补偿时长T_final＝T_sync+T_com；

获取实际旋转时长T_n与补偿时长T_final之间的时间差t1；

计算权重系数其中，β为大于零的常数；

根据至少两组数据(A_n，T_n)与权重系数c，通过加权最小二乘法公式，计算得到关于第一信标角度的误差补偿公式。