[发明专利]一种小汽车搬运器自动回中保持间距的装置及其控制方法

权利要求书

1.一种小汽车搬运器自动回中保持间距的控制方法，其装置包括设置有配电盘和蓄电池的框架，所述框架的左侧和右侧均设置可实现对汽车两前轮或两后轮的夹起和放下的夹臂组件，所述框架的一对对角上分别设置有前主动轮和后主动轮，所述前主动轮设置在框架前侧，所述后主动轮设置在框架后侧，所述框架的另一对对角上设置有从动轮，所述框架的轴线中心位置设置有陀螺仪，所述陀螺仪与设置在框架上的工控机连接，所述框架上设置有色标传感器和测距传感器，所述色标传感器设置在框架的四周，所述测距传感器设置在框架的前侧和后侧；所述框架的左侧的两端各设置有一个色标传感器，所述框架的右侧的两端分别设置有一个色标传感器，所述框架的左侧和右侧上的色标传感器相互对称设置，所述框架的前侧和后侧的中部各设置有一个色标传感器并且对称设置；所述框架的前侧的两端各设置有一个测距传感器，所述框架的后侧的两端各设置有一个测距传感器，所述测距传感器在框架上对称设置；所述从动轮为万向轮，其特征在于，利用上述装置的控制方法包括以下步骤：

步骤1，小汽车的前轮和后轮分别被一个搬运器的夹臂组件夹起，定义小汽车前轮上的搬运器为前搬运器，小汽车后轮上的搬运器为后搬运器；

步骤2，搬运器进入行驶状态，开始进行小汽车的搬运；

步骤3，搬运器行驶过程中，有三种行驶状态，包括前搬运器和后搬运器的直行状态、前搬运器和后搬运器的转弯状态以及前搬运器和后搬运器的侧向移动状态，

测距传感器测量两个搬运器之间的间距，当工控机接受测距传感器的数据调整后搬运器的主动轮速度或者角度，使得两个搬运器之间间距保持安全距离；

陀螺仪测量搬运器自身偏转角度，工控机接受陀螺仪数据调整搬运器的速度或者角度使得搬运器的行驶方向得到矫正，实现自动回中；

色标传感器识别场景内地面色标，当轨迹偏离既定轨道一定区域时，工控机调节搬运器的主动轮的角度，修正陀螺仪对中产生的误差累计，实现了自动回中；

其中，当前搬运器和后搬运器处于直行状态时，前搬运器的具体控制步骤如下：

步骤3.1.1.1，判断前搬运器是否达到终点，若到达终点，前搬运器停止移动；若没有到达终点，则进行下一步；

步骤3.1.1.2，前搬运器上的色标传感器将识别的地面色标信号传递给工控机，通过工控机判断是否驶出色带，若驶出色带，则控制前搬运器上的前主动轮反方向调节5°，1s后所述前主动轮复位，调节后返回步骤3.1.1.1重新判定；若没有驶出色带，则进行下一步判定；

步骤3.1.1.3，前搬运器上的陀螺仪将偏移信号传递给工控机，工控机判断陀螺仪的示数是否超出范围（-4°，4°），若超出范围，则控制前搬运器上的前主动轮反方向调节5°，陀螺仪示数回至0时，前主动轮复位，返回步骤3.1.1.1重新判定；若没有超出范围，则直接返回步骤3.1.1.1判定；

后搬运器的具体控制步骤如下：

步骤3.1.2.1，判断后搬运器是否达到终点，若到达终点，后搬运器停止移动；若没有到达终点，则进行下一步；

步骤3.1.2.2，后搬运器上的色标传感器将识别的地面色标信号传递给工控机，通过工控机判断是否驶出色带，若驶出色带，则控制后搬运器上的前主动轮反方向调节5°，1s后前主动轮复位，调节后返回步骤3.1.2.1重新判定；若没有驶出色带，则进行下一步判定；

步骤3.1.2.3，后搬运器上的陀螺仪将偏移信号传递给工控机，工控机判断陀螺仪的示数是否超出范围（-4°，4°），若超出范围，则控制后搬运器上的前主动轮反方向调节5°，陀螺仪示数回至0时，前主动轮复位，返回步骤3.1.2.1重新判定；若没有超出范围，则进行下一步判断；

步骤3.1.2.4，后搬运器上的设置在框架前侧的测距传感器测量与前搬运器之间的距离，测量的数据传递给后搬运器上的工控机，通过工控机判断前搬运器和后搬运器之间的间距是否超出范围，如果超出范围，则调节后搬运器上的主动轮的速度，保持与前搬运器之间的安全车距，然后返回步骤3.1.2.1重新判定；如果没有超出范围，则直接返回步骤3.1.2.1重新判定。