[发明专利]一种基于历史数据的轨迹规划的SOTIF的实现方法

权利要求书

1.一种基于历史数据的轨迹规划的SOTIF的实现方法，其特征在于，该实现方法包括以下步骤：

步骤一、轨迹规划；

输入参数通过轨迹规划算法模型得到输出的油门或制动踏板开度和方向盘转角，与输入参数一起打包为一个数据点；

所述参数包括其他交通参与车辆的坐标、速度、加速度；

步骤二、边界聚类；

基于历史轨迹的数据库的大量已知安全的数据进行边界聚类，得到数据集的边界数据点，并且对边界数据点进行拟合，得到数据集的边界拟合曲面；

步骤三、数据对比验证；

通过轨迹规划算法根据智能车当前的行车环境进行轨迹规划，得到下一时刻的轨迹规划的数据点，数据点与步骤二得到的边界拟合曲面进行对比，判断是否在其范围以内，如果在则将轨迹规划算法得到的数据进行输出，否则输出边界数据点的油门或制动踏板开度和方向盘转角；

步骤四、后台分析论证；

将步骤三中得到的不在边界拟合范围内的数据值通过智能网联的方式上传至云端供后台进行处理和分析，判断其合理性，如果合理则进行推力论证得到更多的合理数据放入数据库中，如果数据合理则将该数据加入历史数据，并利用大数据预测推理产生新的数据，而后对新产生的数据进行处理分析，不断循环将合理数据点加入历史数据库，直至不再有新的数据点产生， 进一步扩大数据库及其边界的范围逐步扩大已知安全区域的范围。