[发明专利]一种多智能体系统的量化控制方法

权利要求书

1.一种多智能体系统的量化控制方法，所述多智能体系统包括一个领导者和N个跟随者；其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

建立多智能体系统的系统模型，包括跟随者的系统模型以及领导者的系统模型；

建立多智能体系统的误差系统，包括第i个跟随者与领导者输出之间的误差，以及第i个跟随者的q阶状态与虚拟控制器之间的误差；

设计多智能体系统的控制器，包括为第i个跟随者设计第一个虚拟控制器至第q个虚拟控制器，然后为第i个跟随者设计控制输入；

量化器的模型为：

其中量化器的量化等级为：

δ_i+,δ_i-∈(0,1)为可以选择的量化密度，和为死区参数，u_i(t^-)代表u_i(t)上一时刻的状态，p＝1,2,…为从1到正无穷的整数；参数上方加圆点表示该参数的导数，Q_i(u_i)代表控制输入u_i经过量化器后的输出；

所述第i个跟随者与领导者输出之间的误差，表示为：

其中i和j分别表示第i个和第j个跟随者，a_ij≥0为第i个跟随者收到的第j个跟随者的信息权重，b_i≥0为第i个跟随者收到领导者的信息权重，a_ij和b_i都是非负常数；

所述i个跟随者的q阶状态与虚拟控制器之间的误差表示为：

s_i,q＝x_i,q-α_i,q-1,q＝2,…,n_i 式10

其中α_i,q-1为第i个跟随者的第q-1个虚拟控制器；

所述第i个跟随者的第一个虚拟控制器表示为：

其中s_i,1为第i个跟随者系统的1阶状态与虚拟控制器之间的误差，S_i,1为径向基函数向量，S_i,1＝S_i,1(X_i,1),X_i,1＝[x_i,1,x_j,1]^T，x_i,1表示第i个跟随者的第1阶状态，x_j,1、x_j,2分别表示第j个跟随者的第1阶状态，为自适应率，c_i,1和a_i,1为正的可调参数，f₀(x₀,t)为一个已知的有界函数，即想要跟踪的领导者的输出的导数函数，x₀表示领导者的输出；

所述第i个跟随者的第二个虚拟控制器表示为：

其中c_i,2和a_i,2为正的可调参数，s_i,2为第i个跟随者系统的2阶状态与虚拟控制器之间的误差，S_i,2为径向基函数向量，S_i,2＝S_i,2(X_i,2)且为自适应率；

第i个跟随者的第q个虚拟控制器表示为：

其中c_i,q和a_i,q为正的可调参数，其中S_i,q为径向基函数向量，S_i,q＝S_i,q(X_i,q)且为自适应率，x_i,q、x_j,q分别表示第i个跟随者、第j个跟随者系统的q阶状态；

所述第i个跟随者设计控制输入，表示为：

其中：

其中a_i,k,k_i,0，k_i,1，g_i，r_i为正的可调参数，s_i,k为第i个跟随者系统的n_i阶、k阶状态，为径向基函数向量且分别表示第i个跟随者、第j个跟随者系统的n_i阶状态，为的导数，为自适应率的导数。