[发明专利]一种无人机机轮刹车力矩测试工装的测试方法

权利要求书

1.一种无人机机轮刹车力矩测试工装的测试方法，所述测试工装包括:

V型支架,对称设置在无人机机轮前后两端，用于夹紧被测试无人机机轮；

固定支架，用于固定所述V型支架；

手柄，设置在所述固定支架一端，用于将V型支架受到力传递给测力装置；

测力装置，用于记录被测无人机机轮刹车力的拉力数值；

所述V型支架包括左V型支架和右V型支架，所述左V型支架和右V型支架的开口端相对设置，另一端均固接在所述固定支架的内部侧壁上，且左V型支架和右V型支架位于同一水平线上；

所述固定支架包括左固定板、右固定板、固定螺杆和手柄固定架；

其中，所述左固定板和右固定板对称设置，通过4根固定螺杆连接，且固定螺杆端部均设有螺母紧固，所述手柄固定架设置在右固定板的外侧壁上；

所述手柄为长度为被测无人机机轮直径的1.5倍-3倍的长杆，且其中一端设有用于连接测力装置的挂钩，另一端与所述手柄固定架固接；

所述测力装置为拉力计或弹簧秤；

所述V型支架、固定支架和手柄的材质均为铝或铝合金，采用所述的测试工装的测试方法，所述方法首先在全刹车量程范围内选取典型的特征点，获得左/右每个机轮特征点的刹车力矩后，在特征点处通过多次测量求平均值的方法减小测量误差，通过逐点对比左/右机轮对应特征点处的刹车力矩，二次调整并确认当前刹车控制量下的刹车力矩，若满足最小刹车力矩控制容差阈值，则作为最终的刹车力矩测量结果，通过曲线拟合的方法建立刹车系统的数学模型，其特征在于，所述方法的具体包括以下步骤：

S1)将测试工装与左/右机轮通过V型支架水平卡紧，给无人机的刹车控制系统输入一定刹车量，记录左/右机轮转动时弹簧秤 的示数F；

S2)根据公式刹车力矩N＝F×L,L为挂钩至被测轮轴中心的距离，得到当前刹车控制量下的刹车力矩N；

S3)逐点对比左/右机轮对应特征点处的刹车力矩，当左/右机轮刹车力矩偏差均小于容差阈值，则认为该刹车力矩测量为左/右机轮刹车力矩测量值，对得到的刹车力矩测量值进行曲线拟合，最终得到左/右机轮刹车控制量与刹车力矩的数学模型；

所述S3)的具体步骤为：

S3.1)以5％为一个步进特征点，在0～100％全量程刹车范围均匀分布20个点进行测试分得到左/右机轮的每个特征点的刹车力矩测量值N_Li和N_Ri,i＝1-20；

S3.2)计算在每个工况点处左/右机轮的刹车力矩偏差：N_L1-N_R1、N_L2-N_R2……N_L20-N_R20，分别记作ΔN_L1-R1、ΔN_L2-R2……ΔN_L20-R20；

S3.3)分别计算ΔN_L1-R1/N_L1、ΔN_L2-R2/N_L2……ΔN_L20-R20/N_L20,若ΔN_L1-R1/N_L1、ΔN_L2-R2/N_L2……ΔN_L20-R20/N_L20均小于容差阈值，则认为左/ 右机轮刹车力矩偏差满足使用要求，则进行S3.4)；否则重新调整刹车钳和刹车盘的间隙，或机械打磨刹车盘，然后重复S3.1)-S3.3)；

S3.4)记录最终满足要求的左/右机轮刹车力矩测量值：N₁、N₂……N₂₀；

S3.5)调用MATLAB工具中的多项式拟合函数命令polyfit，对[N₁、N₂……N₂₀]进行曲线拟合，最终得到左/右机轮刹车控制量与刹车力矩的数学模型。

2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述S3.3)中容差阈值的取值范围为5％-10％。