[发明专利]基于小型无人机及RTK的遥测设备方位零位偏差标定方法

权利要求书

1.基于小型无人机及RTK的遥测设备方位零位偏差标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、方位零位偏差标定时，将RTK基准端的基准天线B₁和测向天线B₂放置在与遥测天线站址中心O同一水平面内，构成三角形OB₁B₂；

S2、测定三角形OB₁B₂的三边长，并计算夹角∠OB₁B₂；

S3、将天线指向无人机悬停点M得到方位卷绕角α₀，具体为：遥测设备伺服操作人员控制转动天线指向无人机悬停位置M，使无人机位于天线标校电视中央，记录此时伺服计算机软件界面显示的天线方位卷绕角度α₀；

S4、计算三角形B₁B₂M的夹角∠B₂B₁M；

S5、通过余弦定理计算夹角∠OMB₁；

S6、计算B₁M与正北方向的夹角β；

S7、计算天线指向无人机的理论方位角α；

S8、作差得到方位零位偏差θ₁；

S9、控制无人机悬停位置M，重复步骤S3～S8两次，分别得到方位零位偏差θ₂与θ₃，然后取均值得到最终的方位零位偏差θ用于标定。

2.根据权利要求1所述的基于小型无人机及RTK的遥测设备方位零位偏差标定方法，其特征在于，步骤S2中，在三角形OB₁B₂中，通过大地测量得到三边OB₁、OB₂、B₁B₂的长度，夹角∠OB₁B₂为：

3.根据权利要求1所述的基于小型无人机及RTK的遥测设备方位零位偏差标定方法，其特征在于，步骤S4中，三角形B₁B₂M的夹角∠B₂B₁M，公式如下：

其中，R₀为B₁B₂的长度，R₁为B₁M的长度，R₂为B₂M的长度。

4.根据权利要求3所述的基于小型无人机及RTK的遥测设备方位零位偏差标定方法，其特征在于，假设通过数传电台下传的边B₁M的径向距离为H₁，横向距离为L₁，则通过下式可得到RTK移动端M到基准天线B₁的距离R₁：

假设通过数传电台下传的边B₂M径向距离为H₂，横向距离为L₂，则通过下式可得到RTK移动端M到基准天线B₂的距离R₂：

5.根据权利要求1所述的基于小型无人机及RTK的遥测设备方位零位偏差标定方法，其特征在于，步骤S5中，夹角∠OMB₁为：

6.根据权利要求1所述的基于小型无人机及RTK的遥测设备方位零位偏差标定方法，其特征在于，步骤S6中，夹角β为：

其中，H₁为边B₁M的径向距离，L₁为横向距离。

7.根据权利要求1所述的基于小型无人机及RTK的遥测设备方位零位偏差标定方法，其特征在于，步骤S7中，理论方位角为α为：

α＝∠OMB₁+β。