[发明专利]截骨导向工具的校验方法、校验系统及检测靶标

权利要求书

1.一种截骨导向工具的校验方法，其特征在于，包括：

获取一截骨导向工具的特征部位在工具靶标坐标系中的位姿参数；

将获得的所述截骨导向工具的特征部位的位姿参数与对应的标准值进行比较，获得所述截骨导向工具的特征部位的位姿参数与所述标准值的误差值；

若所述误差值大于预期值，则确定所述截骨导向工具发生变形；

所述特征部位包括所述截骨导向工具的截骨导块的几何中心点，所述获取一截骨导向工具的特征部位在工具靶标坐标系中的位姿参数的步骤包括：

获取一截骨导向工具的截骨导块的所有表面在工具靶标坐标系中的位姿参数；

根据所有所述表面的位姿参数，计算得到相对的表面之间的中间平面；

将所有所述中间平面的交点确定为所述截骨导块的几何中心点，并计算得到所述截骨导块的几何中心点在所述工具靶标坐标系中的位姿参数。

2.根据权利要求1所述的截骨导向工具的校验方法，其特征在于，所述获取一截骨导向工具的截骨导块的所有表面在工具靶标坐标系中的位姿参数的步骤包括：

利用一检测靶标在所述截骨导块的每个表面上分别获取多个特征点或特征线的位姿参数；

根据每个表面上的所述多个特征点的位姿参数或所述特征线的位姿参数，确定所述表面的位姿参数。

3.根据权利要求2所述的截骨导向工具的校验方法，其特征在于，在任一个表面所获取的所述多个特征点中，至少三个特征点不共线，或者，在任一个表面所获取的所述特征线为曲线。

4.一种检测靶标，用以校验一截骨导向工具，其特征在于，包括：

检测端，用以接触所述截骨导向工具的特征部位；以及

定位靶，与所述检测端连接，用以提供所述截骨导向工具的特征部位在工具靶标坐标系中的位姿参数；

所述检测端包括尖锐部，所述特征部位包括所述截骨导向工具的截骨导块的几何中心点，所述尖锐部用以抵靠所述截骨导向工具的截骨导块的所有表面，以供基于相对的表面之间的中间平面，得到所述截骨导向工具的截骨导块的几何中心点。

5.根据权利要求4所述的检测靶标，其特征在于，所述检测端可拆卸地与所述定位靶连接。

6.一种截骨导向工具的校验系统，其特征在于，包括：

根据权利要求4或5所述的检测靶标；

截骨导向工具，所述截骨导向工具包括截骨导块以及与所述截骨导块连接的靶标安装位；

工具靶标，所述工具靶标设置于所述靶标安装位；

导航装置，所述导航装置与所述工具靶标及所述检测靶标相适配，用以获取所述工具靶标及所述检测靶标的定位靶的位姿参数；以及

控制装置，与所述导航装置通信连接；

所述特征部位包括所述截骨导向工具的截骨导块的几何中心点，所述检测靶标的检测端的尖锐部用以抵靠所述截骨导向工具的截骨导块的所有表面，所述控制装置通过所述导航装置和所述检测靶标获取所述截骨导块的所有表面于所述工具靶标坐标系中的位姿参数，根据所有所述表面的位姿参数，计算得到相对的表面之间的中间平面；将所有所述中间平面的交点确定为所述截骨导块的几何中心点，并计算得到所述截骨导块的几何中心点在所述工具靶标坐标系中的位姿参数；若所述位姿参数与对应的标准值的误差值大于预期值，则确定所述截骨导向工具发生变形。