[发明专利]一种语义地图构建方法、系统、装置、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种语义地图构建方法，其特征在于，包括：

构建目标环境的地图并发送至用户终端；

接收用户终端的所述地图的区域划分信息，所述地图的区域划分信息包括：各地图区域的边界在所述地图中的坐标以及为各地图区域定义的语义标签信息；

根据所述各地图区域的边界在所述地图中的坐标对所述地图进行分割，完成对所述地图的区域划分；

为区域划分得到的各地图区域添加所述语义标签信息，得到语义地图。

2.根据权利要求1所述的语义地图构建方法，其特征在于，采用SLAM系统构建所述目标环境的地图。

3.根据权利要求2所述的语义地图构建方法，其特征在于，所述目标环境的地图中的地图点的存储结构向量是对SLAM系统中的地图点存储结构向量重建得到的三维存储结构向量。

4.根据权利要求3所述的语义地图构建方法，其特征在于，所述对SLAM系统中的地图点存储结构向量重建，包括：

提取SLAM系统的地图点存储结构向量；

创建三维存储结构向量，第一维用于存放地图点的平面坐标信息，第二维用于存放地图点的占用信息，第三维用于存放地图点的语义标签信息；

将所述三维存储结构向量更新到所述SLAM系统。

5.根据权利要求4所述的语义地图构建方法，其特征在于，所述三维存储结构向量的第三维在构建目标环境的地图时为置空状态。

6.根据权利要求1所述的语义地图构建方法，其特征在于，所述为区域划分得到的各地图区域添加所述语义标签信息，得到语义地图，包括：

遍历区域划分得到的地图区域内的所有可占用地图点，将地图区域所对应的语义标签信息存储至各可占用地图点的存储结构向量中，得到语义地图。

7.一种语义地图构建系统，其特征在于，包括：

地图构建模块，用于构建目标环境的地图并发送至用户终端；

信息接收模块，用于接收用户终端的所述地图的区域划分信息，所述地图的区域划分信息包括：各地图区域的边界在所述地图中的坐标以及为各地图区域定义的语义标签信息；

区域划分模块，用于根据所述各地图区域的边界在所述地图中的坐标对所述地图进行分割，完成对所述地图的区域划分；

语义添加模块，用于为区域划分得到的各地图区域添加所述语义标签信息，得到语义地图。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的语义地图构建方法。

9.一种语义地图构建装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的语义地图构建方法。

10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求9所述的语义地图构建装置。