[发明专利]一种单摄像头刮板输送机溜槽位置矫正方法及系统

权利要求书

1.一种单摄像头刮板输送机溜槽位置矫正方法，通过一个安装到采煤机上的热成像仪用于对溜槽的位置进行矫正，其特征在于，包括以下步骤：

畸变校准，放置标定工件到正确的位置，通过热成像仪采集标定工件的图像实现图像畸变校准；

获取图像，通过一个热成像仪分别获得其成像范围内各个溜槽的红外图像；

图像处理，将获取的各个溜槽的图像进行处理，并校正位置偏差的溜槽；

煤壁为采煤的对象，液压支架底座的底部通过推溜油缸推动溜槽，溜槽位于煤壁的下方，采煤机是行走在溜槽上，采煤机在溜槽上移动的过程中，会带动热成像仪移动，热成像仪在移动的过程中会不断获取底部溜槽的图像，将获取的图像和热成像仪获取底部溜槽的基准图像进行图像处理，能够知晓位于热成像仪下方的溜槽是否处于正常状态，并通过图像处理机构计算出溜槽处于非正常状态时候的位置偏差，再通过连接溜槽的推溜油缸驱动改变溜槽的位置，实现对溜槽的位置矫正。

2.根据权利要求1所述的一种单摄像头刮板输送机溜槽位置矫正方法，其特征在于，所述图像处理的具体步骤为：

对每幅图进行特征点提取；

对特征点进行匹配；

通过特征点进行图像配准；

把待检测图像拷贝到基准图像的特定位置；

对待检测图像和基准图像的边界进行处理。

3.一种单摄像头刮板输送机溜槽位置矫正系统，一个安装到采煤机上的热成像仪用于对溜槽的位置进行矫正，其特征在于，包括以下机构：

畸变校准机构，放置标定工件到正确的位置，通过热成像仪采集标定工件的图像实现图像畸变校准；

获取图像机构，通过一个热成像仪分别获得其成像范围内各个溜槽的红外图像；

图像处理机构，将获取的各个溜槽的图像进行处理，并校正位置偏差的溜槽；

煤壁为采煤的对象，液压支架底座的底部通过推溜油缸推动溜槽，溜槽位于煤壁的下方，采煤机是行走在溜槽上，采煤机在溜槽上移动的过程中，会带动热成像仪移动，热成像仪在移动的过程中会不断获取底部溜槽的图像，将获取的图像和热成像仪获取底部溜槽的基准图像进行图像处理，能够知晓位于热成像仪下方的溜槽是否处于正常状态，并通过图像处理机构计算出溜槽处于非正常状态时候的位置偏差，再通过连接溜槽的推溜油缸驱动改变溜槽的位置，实现对溜槽的位置矫正。

4.根据权利要求3所述的一种单摄像头刮板输送机溜槽位置矫正系统，其特征在于，所述图像处理机构具体包括：

提取机构，对每幅图进行特征点提取；

特征匹配机构，对特征点进行匹配；

图像匹配机构，通过特征点进行图像配准；

拷贝机构，把待检测图像拷贝到基准图像的特定位置；

边界处理机构，对待检测图像和基准图像的边界进行处理。