[发明专利]控制移动设备与充电接口连接的方法、装置、系统和介质

说明书

本公开提供了一种控制移动设备与充电接口连接的方法。该方法包括：控制移动设备执行调整操作，直至移动设备与充电接口之间的垂直距离小于第一阈值并且移动设备的第一朝向与充电接口的第二朝向之间的夹角小于第二阈值或者大于第三阈值，其中，垂直距离为与第二朝向相垂直的方向上的距离；以及基于移动设备与充电接口之间的水平距离，控制移动设备向充电接口移动直至移动设备与充电接口连接，水平距离为在第二朝向方向上的距离。控制移动设备执行调整操作包括重复执行如下操作：获取移动设备的位置和第一朝向；基于位置确定垂直距离，以及基于第一朝向确定夹角；基于垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度；以及基于旋转速度控制移动设备运动。

技术领域

本公开涉及电子技术领域，更具体地，涉及一种控制移动设备与充电接口连接的方法和一种控制移动设备与充电接口连接的装置、系统和介质。

背景技术

随着人工智能、自动控制、通信和计算机技术的快速发展，移动设备被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。由于移动设备执行任务的过程通常会消耗电能，因此需要及时给移动设备充电。

在实现本发明构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：移动设备难以自动与充电接口对准连接，而导致移动设备难以自主充电。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了一种控制移动设备与充电接口连接的方法和一种控制移动设备与充电接口连接的装置、系统和介质。

本公开的一个方面提供了一种控制移动设备与充电接口连接的方法，包括：控制移动设备执行调整操作，直至移动设备与充电接口之间的垂直距离小于第一阈值并且移动设备的第一朝向与充电接口的第二朝向之间的夹角小于第二阈值或者大于第三阈值，其中，垂直距离为与第二朝向相垂直的方向上的距离；以及基于移动设备与充电接口之间的水平距离，控制移动设备向充电接口移动直至移动设备与充电接口连接，水平距离为在第二朝向方向上的距离。其中，控制移动设备执行调整操作包括重复执行如下操作：获取移动设备的位置和第一朝向；基于位置确定垂直距离，以及基于第一朝向确定夹角；基于垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度；以及基于旋转速度控制移动设备运动。

根据本公开的实施例，基于垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度包括：确定移动设备的当前线速度的方向；基于位置和当前线速度的方向，确定移动设备的线速度；基于线速度、垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度。

根据本公开的实施例，基于线速度、垂直距离和夹角确定移动设备的旋转速度包括：

其中，v表示线速度，θ_rc表示夹角，y_rc表示垂直距离，k₁和k₂为可变系数。

根据本公开的实施例，基于位置和当前线速度的方向，确定移动设备的线速度包括：在第二朝向的方向上确定特定点，其中，特定点为移动设备与充电接口连接时所需要移动到的目标位置；以特定点为原点建立坐标系，其中，以第二朝向所指的方向为X轴正方向，以与第二朝向垂直的方向为Y轴方向；在当前线速度的方向为远离充电接口的方向并且移动设备位于X轴正方向并且移动设备与特定点之间的距离大于预设距离的情况下，确定线速度的方向为朝向充电接口的方向；以及在当前线速度的方向为靠近充电接口的方向并且移动设备所在的位置比所述特定点靠近充电接口的情况下，确定线速度的方向为远离充电接口的方向。

根据本公开的实施例，控制移动设备向充电接口移动直至移动设备与充电接口连接包括：控制移动设备向充电接口移动；以及在确定移动设备与特定点的距离在预设误差范围内的情况下，确定移动设备与充电接口连接。

根据本公开的实施例，基于移动设备与充电接口之间的水平距离，控制移动设备向充电接口移动直至移动设备与充电接口连接包括：基于水平距离确定移动设备的线速度的大小，其中，线速度的大小随着水平距离的减小而减小；以及控制移动设备按照线速度的大小向充电接口移动。