[发明专利]一种黄土地质信息原位检测机器人

权利要求书

1.一种黄土地质信息原位检测机器人，包括壳体，所述壳体包括第一壳体(1)，以及与第一壳体(1)连接的第二壳体(5)，第一壳体(1)和第二壳体(5)上分别设置有履带；

其特征在于，还包括张紧系统，所述张紧系统用于提供机器人在黄土孔洞内行走所需的沿孔洞孔径方向的张紧力，包括主动张紧系统；

所述主动张紧系统包括张紧电机(12)，主动凸轮轴(8)，主动凸轮组，从动凸轮组以及连接基架(2)；

所述张紧电机(12)位于壳体内部，张紧电机(12)与主动凸轮轴(8)相连，用于为主动张紧系统提供驱动力；

所述主动凸轮轴(8)用于对主动凸轮组提供支撑以及传递张紧电机(12)的驱动力；

所述主动凸轮组用于将来自主动凸轮轴(8)的驱动力传递给从动凸轮组；

所述从动凸轮组用于将主动凸轮组的驱动力，转化为使履带获得沿孔洞孔径方向的张紧力；

所述连接基架(2)，用于支撑履带，同时用于实现减振复位功能。

2.如权利要求1所述机器人，其特征在于，所述张紧电机(12)固定于第二壳体(5)的内部，张紧电机(12)经联轴器与主动凸轮轴(8)相连；

所述主动凸轮轴(8)两端分别由固定于第一壳体(1)和第二壳体(5)内部的两个连接轴承(11)支撑；所述主动凸轮组包含六个主动凸轮(6)，六个主动凸轮(6)通过轴肩固定的形式进行轴向定位，通过键(9)进行周向定位，保证主动凸轮(6)能准确运行；

所述连接基架(2)包括三个周向相隔120°的连接基架(2)，所述连接基架(2)以简支梁的形式支撑履带；任意一个连接基架(2)均包括第一端块(203)，第二滑块(201)以及中间连接轴(202)，所述第一滑块(203)通过滑槽导轨(13)与第一壳体(1)固定，且在第一滑块(203)的端面与第一壳体(1)凹槽的上端面之间设置有弹性体(503)；第二滑块(201)连接方式与第一滑块(203)相同，用于为简支结构做周向固定，且沿第一滑块(203)或第二滑块(201)所在凹槽移动，通过弹性体(503)为第一滑块(203)或第二滑块(201)提供减振以及复位功能；

所述中间连接轴(202)将第一滑块(203)或第二滑块(201)进行固定，用于为从动凸轮组提供支撑；所述从动凸轮组包括三组，任意一组包括两个从动凸轮(4)，各组之间周向相隔120度，每一组均固定于中间连接轴(202)上。

3.如权利要求1所述机器人，其特征在于，还包括辅助张紧系统，用于为机器人在黄土孔洞中的行走提供预紧力，同时计量机器人在黄土孔洞中的行驶距离。

4.如权利要求3所述机器人，其特征在于，所述辅助张紧系统包括弹性套筒(704)，与弹性套筒(704)相连的连接体以及里程轮(702)；

所述弹性套筒(704)包括六个，第一壳体(1)和第二壳体(5)分别包含三个且周向相隔120°，用于为机器人在黄土孔洞中行走提供预紧力；所述里程轮(702)通过连接体与弹性套筒(704)固定，用于传递来自弹性套筒(704)的预紧力以及计量机器人在孔洞中的行驶距离。

5.如权利要求1所述机器人，其特征在于，所述机器人还包括控制系统以及驱动系统，所述控制系统用于根据机器人在黄土孔洞中不同的行驶环境控制机器人的运动模式；所述驱动系统用于提供机器人在黄土孔洞内的行驶动力。

6.如权利要求5所述机器人，其特征在于，所述控制系统包括控制电路板(505)，位于第二壳体(5)的内壁，用于接收由检测系统输出的信息，同时对检测系统输出的信息进行处理，将采集的黄土地质信息通过控制电路板(505)上搭载的通信模块传输至地面数据采集中心；也用于根据接收的障碍物信息以及压力信息，输出控制电机的电信号。