[发明专利]一种伺服机压力位置控制方法、装置及伺服控制器

权利要求书

1.一种伺服机压力位置控制方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：

根据冲压工艺确定冲压过程中的若干关键点，并确定各关键点处的参数值，将所述参数值输入伺服控制器，所述参数值包括压力和位置；

伺服控制器根据关键点的压力，区分位置控制模式和压力位置控制模式，并确定两种模式的切换点及过渡区域；

根据所述参数值，分别形成以时间为参变量的位置设定曲线和压力设定曲线；

在位置控制模式下，通过位置设定曲线控制滑块的运动状态，并监视实际压力；在压力位置控制模式下，若实际压力未超过当前时间的设定压力，则按照位置设定曲线控制滑块的运动状态，若实际压力超过当前时间的设定压力，则按照压力设定曲线控制滑块的运动状态；

在位置控制模式下，监视实际压力，当所述实际压力超过当前时间压力设定曲线的压力时，发出异常报警信号；

所述压力设定曲线按线性差值方法确定，具体为：

从第k个关键点到第k+1个关键点之间的压力由下式确定

2.根据权利要求1所述的伺服机压力位置控制方法，其特征是，所述切换点包括第一切换点和第二切换点；所述第一切换点为位置控制模式至压力位置控制模式的切换点，所述第一切换点及第一切换点相邻的上一关键点之间形成第一过渡区域；所述第二切换点为压力位置控制模式至位置控制模式的切换点，所述第二切换点及第二切换点相邻的下一关键点之间形成第二过渡区域。

3.根据权利要求1所述的伺服机压力位置控制方法，其特征是，所述在压力位置控制模式下，则按照位置设定曲线控制滑块的运动状态的具体控制过程为：

获取当前时间下，位置设定曲线对应的位置，将该位置与电机位置反馈值比较，确定位置控制速度；

速度选择器选通所述位置控制速度，将所述位置控制速度与电机速度反馈值进行比较，通过速度控制器对电机的运行速度进行控制，从而控制滑块运动状态。

4.根据权利要求1所述的伺服机压力位置控制方法，其特征是，在压力位置控制模式下，按照压力设定曲线控制滑块的运动状态的具体过程为：

获取当前时间下，压力设定曲线对应的压力值，将该压力值与滑块压力反馈值比较，通过压力控制器计算滑块速度；

结合电机位置反馈值及滑块速度，利用速度变换器，计算电机的压力控制速度；

速度选择器选通所述压力控制速度，将压力控制速度与电机速度反馈值进行比较，通过速度控制器对电机的运行速度进行控制，从而控制滑块运动状态。

5.一种伺服机压力位置控制装置，其特征是，所述控制装置包括：

用户接口，用于用户对关键点及对应参数值的输入；

控制模式区分模块，根据关键点的压力，区分位置控制模式和压力位置控制模式；

冲压曲线离线优化模块，用于根据参数值，分别形成以时间为参变量的位置设定曲线和压力设定曲线，所述压力设定曲线按线性差值方法确定，具体为：从第k个关键点到第k+1个关键点之间的压力由下式确定

伺服控制模块，用于监视实际压力，判断实际压力是否当前时间下对应的设定压力，并根据判断结果选择控制冲压滑块运行状态的控制模式；

所述控制装置部署在伺服控制器上；

在位置控制模式下，监视实际压力，当所述实际压力超过当前时间压力设定曲线的压力时，发出异常报警信号。