[发明专利]传感器校漂方法、装置、可读存储介质、电子设备及无人机

权利要求书

1.一种传感器校漂方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取传感器数据，并对所述传感器数据进行状态监控，以判断所述传感器数据是否满足传感器校漂状态需求；

S2、若满足校漂状态需求，则对所述传感器数据进行滤波处理；

S3、根据下述公式(1-1 )-(1-2)对经滤波处理后的传感器数据进行预测，以获取传感器数据的当前预测实际值P_n；

P_n＝A*f+B*(1-f) (1-1)

B＝P_n-1+θ*T+q (1-2)

其中A为传感器测量值，B为当前预测值，P_n为当前预测实际值，P_n-1为前一时刻预测实际值，f为通过约定计算得到的隶属度，T为给定的预测系数，θ为给定的预测噪声值，q为预测波动值；

S4、根据步骤S3中获得的传感器数据的当前预测实际值P_n进行闭环校漂计算，以获得实时漂移值，且判断所述实时漂移值是否满足校漂完成条件；

以及S5、当实时漂移值满足校漂完成条件时，根据所述实时漂移值更新传感器零漂值，以供传感器修正漂移误差，以完成动态校漂。

2.如权利要求1所述的校漂方法，其特征在于，所述闭环校漂计算包括：

S41、输入所述传感器数据的当前预测实际值P_n，并进行累计求和运算和归一化处理；

S42、计算数据误差系数；

S43、将所述数据误差系数与协定误差ξ进行比较，若所述数据误差系数＜ξ，则进入下一步，若数据误差系数≥ξ，则返回到S41；

S44、按照公式(2)将使得所述数据误差系数＜ξ的当前预测实际值P_n按照一定的权重比例计算出实时漂移值Y；

Y＝∑P_n/n (2)

其中，n为正整数。

3.一种实现权利要求1-2任一项所述传感器校漂方法的传感器校漂装置，其特征在于，包括：数据获取模块，其用于获取传感器数据；状态观测模块，其用于对所述传感器数据进行监控，并判断所述传感器数据是否满足传感器校漂状态需求；滤波器模块，其用于对满足校漂状态需求的传感器数据进行滤波处理及预测，以获得传感器数据的当前预测实际值；校漂模块，用于接收所述传感器数据的当前预测实际值，并计算传感器的实时漂移值，且判断所述实时漂移值是否满足校漂完成条件，且当所述实时漂移值满足校漂完成条件时，根据所述实时漂移 值更新传感器零漂参数，以供传感器修正漂移误差。

4.如 权利要求3所述的校漂装置，其特征在于，所述滤波器模块包括：数据滤波单元，其用于对满足校漂状态需求的传感器数据进行滤波降噪处理；以及数据预测单元，其用于根据上述步骤S3中的方法获取传感器数据的当前预测实际值。

5.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述权利要求1-2任一项所述的传感器校漂方法。

6.一种电子设备，其包括权利要求5所述的可读存储介质、处理器及存储在该可读存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-2任一项所述的传感器校漂方法。

7.一种无人机，其包括权利要求3所述的校漂装置，或，权利要求5所述的可读存储介质，或权利要求6所述的电子设备。