[发明专利]一种机器人装配检查方法、装置及存储介质

说明书

本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流I_m；对所述电机电流I_m进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人装配检查方法、装置及存储介质。

背景技术

随着工业自动化行业的快速发展，工业机器人在制造业得到了广泛应用。在工业机器人的制造过程中，现有的机械臂装配基本都是靠人工装配，装配完成后根据运行过程中机械臂产生的振动、噪声等现象对机械臂的配合程度进行进一步调整。若依靠人工经验对机械臂的装配情况进行检查评价，主观影响较大，对机械臂的装配情况评价并不一定准确；若对机械臂进行振动、噪声采集实验后进行分析，则需要专门的振动、噪声采集环境和采集装置，要求较高。因此需要一种简单可靠的方法对工业机器人的装配情况进行检查。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，以解决现有技术中需要一种简单可靠的方法对工业机器人的装配情况进行检查的问题。

本发明一方面提供了一种机器人装配检查方法，包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流I_m；对所述电机电流I_m进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。

可选地，根据所述频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常，包括：根据所述电机电流的频谱图确定所述电机电流的特征倍频幅值A_m；根据所述特征倍频幅值A_m确定所述目标轴机械臂是否装配异常。

可选地，根据所述特征倍频幅值A_m确定所述目标轴机械臂是否装配异常，包括：将所述特征倍频幅值A_m与预设幅值A_s进行比较；若所述特征倍频幅值A_m大于所述预设幅值A_s，则确定所述机械臂装配异常；若所述特征倍频幅值A_m小于等于所述预设幅值A_s，则确定所述机械臂装配正常。

可选地，若所述目标轴的传动机构为谐波减速器，则所述特征倍频幅值A_m取2倍频幅值。

可选地，所述设定参数，包括：给定速度v、加速度a以及运动范围θ_s和θ_e，其中，θ_s和θ_e分别为目标轴机械臂的运动起始角度和运动终止角度。

本发明另一方面提供了一种机器人装配检查装置，包括：控制单元，用于在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集单元，用于采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流I_m；处理单元，用于对所述电机电流I_m进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；确定单元，用于根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。

可选地，所述确定单元，包括：第一确定子单元，用于根据所述电机电流的频谱图确定所述电机电流的特征倍频幅值A_m；第二确定子单元，用于根据所述特征倍频幅值A_m确定所述目标轴机械臂是否装配异常。