[发明专利]一种定位的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种定位的方法、装置、设备及存储介质。第一个独权。该方法接收目标对象按照第一频率所检测到的至少两个实测位姿；接收所述目标对象按照第二频率所检测到的至少两个原始点云数据；基于所述原始点云数据，确定与所述实测位姿在相同时刻下的偏移数据；使用所述偏移数据对所述实测位姿进行校正处理，得到各个时刻下所述目标对象的实际位姿，实现使得所确定的目标对象的实际位姿的轨迹更加顺滑、且提高所确定的实际位姿的准确性和效率的效果。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种定位的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

对无人汽车进行定位是自动驾驶技术中的重要组成部分。具体的，在无人汽车在行进过程中，可以通过激光雷达获取无人汽车周围的点云数据，并依据该点云数据在预先构建的地图进行匹配，以确定无人汽车在该地图的位置。并进一步的，实现对该无人汽车的精确导航，实现自动驾驶。

需要注意的是，由激光雷达容易受到环境的影响，如下雨、交通拥堵等，而使得所获取的点云数据出现较大的噪声、变得不平滑，增加了使用该点云数据与地图进行匹配的难度，降低了定位的准确性。

一般的，为了解决上述的问题，可以设置有大量的校准参数，并通过调整该校准参数，来对点云数据进行过滤和平滑的处理，以减少点云数据的噪声，便于提高定位的准确性。但是，基于过滤和平滑技术的定位结果对校准参数非常敏感，这就给校准的精度和频率带来了沉重负担。

发明内容

本发明提供一种定位的方法、装置、设备及存储介质，以实现提高定位的效率和准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，该方法包括：

接收目标对象按照第一频率所检测到的至少两个实测位姿；

接收所述目标对象按照第二频率所检测到的至少两个原始点云数据；

基于所述原始点云数据，确定与所述实测位姿在相同时刻下的偏移数据；

使用所述偏移数据对所述实测位姿进行校正处理，得到各个时刻下所述目标对象的实际位姿。

进一步的，所述接收所述目标对象按照第二频率所检测到的至少两个原始点云数据，包括：

在目标对象的行进过程中，采集不同方位的点云数据；

按照第二频率，将所述点云数据划分为多个时间段；

将属于同一所述时间段内的所述点云数据的时间戳进行归一化，得到各所述时间段所对应的原始点云数据。

进一步的，所述基于所述原始点云数据，确定与所述实测位姿在相同时刻下的偏移数据，包括：

确定所述原始点云数据所对应的第一时刻；

以所述第一时刻对应的所述实测位姿为起点，基于所述第一时刻对应的所述原始点云数据在预先构建的地图中，搜索所述目标对象在第一时刻的实际位姿；

将所述实际位姿与实测位姿之间的差距，确定为在所述第一时刻时，所述实测位姿对应的偏移数据；

依相邻两个所述第一时刻的偏移数据进行插值运算，得到相邻两个所述第一时刻之间每个所述实测位姿对应的偏移数据。

进一步的，所述以所述第一时刻对应的所述实测位姿为起点，基于所述第一时刻对应的所述原始点云数据在预先构建的地图中，搜索所述目标对象在第一时刻的实际位姿，包括：

以所述第一时刻对应的所述实测位姿为起点，初始化当前的、应用于所述实测位姿的变换关系，所述变换关系用于将所述实测位姿移动和/或旋转为估计位姿；

依据当前的所述变换关系，将所述第一时刻对应的原始点云数据的位姿调整为所述估计位姿；