[发明专利]一种AGV小车的驱动转向装置及其工作方法

说明书

本发明公开了一种AGV小车的驱动转向装置，包括AGV小车本体和驱动转向装置本体,AGV小车本体的底部通过安装机构设置有驱动转向装置本体，驱动转向装置本体包括前转向机构、驱动机构和后转向机构，前转向机构位于AGV小车本体底部的前方，后转向机构位于AGV小车本体底部的后方，前转向机构和后转向机构结构相同，第一安装板的底面两侧分别通过车轮座转动安装转向轮，两组的转向轮之间设置有转向动力机构，第一安装板的底面中部上安装有固定板，转向动力机构设置在固定板两侧上；本发明具有转向操作流畅度高、转向便捷，和车轮、驱动机构及其转向机构存方便安装拆卸的优点。

技术领域

本发明属于AGV小车技术领域，涉及一种驱动转向装置及其工作方法，具体为一种AGV小车的驱动转向装置及其工作方法。

背景技术

AGV小车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，指装备有视觉或激光等自动导引装置，能够沿指定的导引路径或系统规划路径自由行驶，具有安全避障、示警、自我保护以及各种移载功能的运输车，无需驾驶员，可自主行驶，可人工定期充电或自行离线充电。

对比文件CN209600608U公开了一种适用于AGV小车的转向装置，其中AGV小车包括小车本体、车载控制系统和用于驱动小车本体的舵轮，还包括转向装置，转向装置包括转向轮本体，转向轮本体的连接座上设有回转支承，回转支承一端连接转向电机，另一端连接绝对值编码器；车载控制系统向转向电机发出转动指令，转向电机传送动力给回转支承，回转支承带动转向轮本体转动，绝对值编码器检测回转支承的转向角度，并将测得的转向角度反馈给车载控制系统，与本发明相比存在着转向装置达不到缓冲减震的效果。

现有技术的前轮转向，是通过拉钩将两侧前轮连接，通过操作方向盘驱使拉钩将两前轮拉扯着来控制，难以控制两前轮的转向保持一致，两侧前轮不能向相同方向同步摆动，转向操作流畅度不佳；AGV小车都是通过前轮转向来控制小车整体的转向，但是行走在仓库等空间内，前轮转向使得AGV小车工作不够方便；另外，车轮、驱动机构及其转向机构存在着安装拆卸不够方便，使得出现故障，需要工人花费较长时间和人力进行拆卸维修的问题。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决现有技术的前轮转向，是通过拉钩将两侧前轮连接，通过操作方向盘驱使拉钩将两前轮拉扯着来控制，难以控制两前轮的转向保持一致，两侧前轮不能向相同方向同步摆动，转向操作流畅度不佳；AGV小车都是通过前轮转向来控制小车整体的转向，但是行走在仓库等空间内，前轮转向使得AGV小车工作不够方便；另外，车轮、驱动机构及其转向机构存在着安装拆卸不够方便，使得出现故障，需要工人花费较长时间和人力进行拆卸维修的问题，而提出一种AGV小车的驱动转向装置及其工作方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种AGV小车的驱动转向装置，包括AGV小车本体和驱动转向装置本体,AGV小车本体的底部通过安装机构设置有驱动转向装置本体，驱动转向装置本体包括前转向机构、驱动机构和后转向机构，前转向机构位于AGV小车本体底部的前方，后转向机构位于AGV小车本体底部的后方，驱动机构位于前转向机构和后转向机构中间的位置；

前转向机构和后转向机构结构相同，且前转向机构和后转向机构均包括第一安装板、固定板、车轮座和转向轮，第一安装板的底面两侧分别通过车轮座转动安装转向轮，两组的转向轮之间设置有转向动力机构，第一安装板的底面中部上安装有固定板，转向动力机构设置在固定板两侧上。

优选的，转向动力机构包括第二电机、主动皮带轮、从动皮带轮、皮带、丝杆、滑动块、连接杆和轴承座，第二电机安装在固定板的侧壁上，且第二电机的输出端与主动皮带轮连接，主动皮带轮位于固定板远离第二电机的另一侧，主动皮带轮通过皮带与从动皮带轮传动连接，从动皮带轮套设在丝杆上，丝杆的中部贯穿固定板，并与固定板转动连接，丝杆的两侧分别套设有滑动块，并与滑动块螺纹连接，滑动块与底板的底面滑动连接，滑动块的侧壁上设置有连接杆，连接杆的另一端与轴承座的内圈连接，轴承座的外圈与车轮座连接。