[发明专利]机器人操纵器中的接触力补偿

权利要求书

1.一种设备，包括，

操纵器，所述操纵器能够附接到医疗器械，所述医疗器械具有近侧端部、远侧部分和远侧端部，所述近侧端部附接到所述操纵器；

处理器，所述处理器连接到所述操纵器并将控制信号传送到所述操纵器，致使所述操纵器将所述医疗器械移位，以实现所述医疗器械的期望位置和取向；和

接触力传感器，所述接触力传感器设置在所述医疗器械上并且连接到所述处理器，其中所述处理器响应于从所述接触力传感器接收的力指示而发出所述控制信号。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述接触力传感器设置在所述远侧部分上，其中所述远侧部分包括所述医疗器械的长度的25%。

3.根据权利要求1所述的设备，其中所述接触力传感器设置在所述医疗器械的所述远侧端部处。

4.根据权利要求1所述的设备，还包括设置在所述医疗器械上的所述接触力传感器的近侧的另一个接触力传感器，其中所述处理器响应于从所述另一个接触力传感器接收的其它力指示而发出所述控制信号。

5. 根据权利要求1所述的设备，还包括：

与所述处理器连接的界面，其中经由所述界面，所述控制信号能够通过操作者输入进行修改；和

连接到所述处理器的可穿戴触觉接收器，所述可穿戴触觉接收器具有响应于所接收的触觉信号而变形的致动器。

6.根据权利要求5所述的设备，还包括无线发射器，用于将所述力指示作为所述触觉信号传送到所述触觉接收器。

7.根据权利要求6所述的设备，其中所述触觉信号经由所述处理器传送到所述触觉接收器。

8.根据权利要求6所述的设备，其中所述触觉信号直接从所述接触力传感器传送到所述触觉接收器。

9.根据权利要求1所述的设备，其中所述处理器可操作以计算所述医疗器械与接触表面之间的接触力矢量。

10.一种方法，包括以下步骤：

将操纵器附接到医疗器械，所述医疗器械具有近侧端部、远侧部分和远侧端部，所述近侧端部附接到所述操纵器；

将处理器连接到所述操纵器；

将控制信号从所述处理器传送到所述操纵器，致使所述操纵器将所述医疗器械移位，以实现所述医疗器械的期望位置和取向；

将接触力传感器设置在所述医疗器械上，所述接触力传感器连接到所述处理器；以及

响应于从所述接触力传感器接收的力指示而从所述处理器发出所述控制信号。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述接触力传感器设置在所述远侧部分上，所述远侧部分包括所述医疗器械的长度的25%。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述接触力传感器设置在所述医疗器械的所述远侧端部处。

13.根据权利要求10所述的方法，还包括将另一个接触力传感器设置在所述医疗器械上的所述接触力传感器的近侧，其中所述处理器响应于从所述另一个接触力传感器接收的其它力指示而发出所述控制信号。

14. 根据权利要求10所述的方法，还包括：

提供与所述处理器连接的界面，其中经由所述界面，所述控制信号能够通过操作者输入进行修改；以及

在可穿戴触觉接收器中接收触觉信号，所述触觉接收器具有响应于所述触觉信号而变形的致动器。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括将所述力指示作为所述触觉信号以无线方式传送到所述触觉接收器。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述触觉信号经由所述处理器传送到所述触觉接收器。