[发明专利]移动设备定位系统、方法及设备

权利要求书

1.一种移动设备定位系统，其特征在于，包括：

第一移动设备，用于采集道路环境点云数据；根据所述道路环境点云数据，确定道路特征局域平面的稀疏点云数据；向服务端发送针对所述稀疏点云数据的存储请求；

服务端，用于接收所述存储请求，将所述稀疏点云数据存储至道路特征数据集中；

第二移动设备，用于通过二维图像采集装置采集行驶道路中当前帧的道路环境二维图像数据；从所述二维图像数据中提取二维道路特征数据，以及，确定第二移动设备的当前帧的第一位姿数据；根据所述第一位姿数据和道路特征数据集，确定与所述二维道路特征数据对应的道路特征点云数据，作为当前帧的道路特征点云数据；根据当前帧的道路特征点云数据和所述道路特征数据集，确定第二移动设备的当前帧的第二位姿数据。

2.一种道路特征数据生成方法，其特征在于，包括：

采集道路环境点云数据；

根据所述道路环境点云数据，确定道路特征局域平面的稀疏点云数据；

向服务端发送所述稀疏点云数据，以便于服务端存储所述稀疏点云数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述稀疏点云数据包括：局域平面轮廓端点的点云数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述道路特征包括道路地面特征；

所述道路地面特征包括以下道路特征的至少一个：交通标志、车道线、路沿。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

将道路特征中平面起伏小于起伏阈值的平面作为局域平面；

所述根据所述道路环境点云数据，确定道路特征局域平面的稀疏点云数据，包括：

根据所述道路环境点云数据，确定道路特征的局域平面数据；

从所述局域平面数据中确定所述稀疏点云数据。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路环境点云数据，确定道路特征局域平面的稀疏点云数据，包括：

根据所述道路环境点云数据，确定道路特征的轮廓点云数据；

将曲率大于曲率阈值的轮廓点云作为所述稀疏点云数据。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

通过三维空间扫描装置采集道路环境点云数据。

8.一种移动设备定位方法，其特征在于，包括：

接收第一移动设备发送的道路特征局域平面的稀疏点云数据；

将所述稀疏点云数据的存储请求存储至道路特征数据集中。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

接收第二移动设备发送的针对道路环境二维图像数据的移动设备定位请求；所述定位请求包括第二移动设备在图像数据采集时间的第一位姿数据；

根据所述第一位姿数据和道路特征数据集，确定与所述二维道路特征数据对应的道路特征点云数据；

根据所述道路特征点云数据和所述道路特征数据集，确定第二移动设备在图像数据采集时间的第二位姿数据；

向所述第二移动设备回送所述第二位姿数据。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

接收第二移动设备发送的针对目标道路的道路特征数据获取请求；

从所述道路特征数据集内提取所述目标道路的道路特征数据集；

向所述第二移动设备回送所述目标道路的道路特征数据集，以便于第二移动设备通过二维图像采集装置采集所述目标道路中当前帧的道路环境二维图像数据；从所述二维图像数据中提取二维道路特征数据，以及，确定第二移动设备的当前帧的第一位姿数据；根据所述第一位姿数据和所述目标道路的道路特征数据集，确定与所述二维道路特征数据对应的道路特征点云数据；根据当前帧的道路特征点云数据和所述目标道路的道路特征数据集，确定第二移动设备的当前帧的第二位姿数据。