[发明专利]一种磁控光驱软体机器人

权利要求书

1.一种磁控光驱软体机器人，包括底座(1)、机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)、机械臂四(5)、液晶弹性体层(6)、光热转换试剂层(7)以及磁流体层(8)，其特征在于：所述底座(1)的顶部依次设置有机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)以及机械臂四(5)，所述机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)以及机械臂四(5)分别粘接设置在底座(1)上表面的四周；

所述机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)以及机械臂四(5)均由液晶弹性体层(6)、光热转换试剂层(7)以及磁流体层(8)三层构成，所述液晶弹性体层(6)、光热转换试剂层(7)以及磁流体层(8)是由下往上分布设置。

2.根据权利要求1所述的一种磁控光驱软体机器人，其特征在于：所述磁流体层(8)位于机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)以及机械臂四(5)的顶层，所述机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)以及机械臂四(5)顶层的磁流体层(8)材料以及尺寸均相同。

3.根据权利要求1所述的一种磁控光驱软体机器人，其特征在于：所述光热转换试剂层(7)位于机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)以及机械臂四(5)的中部，且机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)以及机械臂四(5)中部的光热转换试剂层(7)尺寸相同，但材料不同。

4.根据权利要求1所述的一种磁控光驱软体机器人，其特征在于：所述液晶弹性体层(6)位于机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)以及机械臂四(5)的底层，所述机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)以及机械臂四(5)底层的液晶弹性体层(6)尺寸以及材料均相同。

5.根据权利要求1所述的一种磁控光驱软体机器人，其特征在于：所述该磁控光驱软体机器人顶部的磁流体层(8)具有高剩磁特性，驱动磁场可进行远程操控，磁场控制下该磁控光驱软体机器人可以改变自身的形态，向不同的方向牵引，尤其产生不同的运动模式。

6.根据权利要求5所述的一种磁控光驱软体机器人，其特征在于：所述机械臂一(2)、机械臂二(3)、机械臂三(4)以及机械臂四(5)顶部的磁流体层(8)材料以及尺寸均一致，利用磁场可以对该光驱软体机器人进行控制，具体为：所述磁流体层(8)在施加H1磁场时的透射谱中，下陷波长为λ1，有一定带宽；所述磁流体层(8)在施加H2磁场时的透射谱中，下陷波长为λ2，有一定带宽；所述磁流体层(8)在施加H3磁场时的透射谱中，下陷波长为λ3，有一定带宽；所述磁流体层(8)在施加H4磁场时的透射谱中，下陷波长为λ4，有一定带宽。

7.根据权利要求6所述的一种磁控光驱软体机器人，其特征在于：所述机械臂一(2)内部的光热转换试剂层(7)对λ1波段的光敏感，所述机械臂二(3)内部的光热转换试剂层(7)对λ2波段的光敏感，所述机械臂三(4)内部的光热转换试剂层(7)对λ3波段的光敏感，所述机械臂四(5)内部的光热转换试剂层(7)对λ4波段的光敏感。

8.根据权利要求7所述的一种磁控光驱软体机器人，其特征在于：该光驱软体机器人的控制机制中，驱动源为周期性的λ1、λ2,、λ3、λ4共4个波段光源；4个方向的控制信号为H1、H2、H3、H4共四种不同大小的磁场，驱动源也可选为周期性的波段光源；4个方向的控制信号也可为四种不同大小的周期性磁场。

9.根据权利要求8所述的一种磁控光驱软体机器人，其特征在于：该磁控光驱软体机器人控制信号与驱动源施加位置、方向与角度无严格限制。

10.根据权利要求9所述的一种磁控光驱软体机器人，其特征在于：该磁控光驱软体机器人的控制与驱动分别采用磁场和光源，不需要使用导线进行控制与驱动。