[发明专利]一种EtherCAT总线三轴SCARA机械臂控制系统在审
| 申请号： | 201911142744.6 | 申请日： | 2019-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN110948483A | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 邵忠良;苏景军;程汉湘 | 申请（专利权）人： | 广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校） |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/22;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州海藻专利代理事务所(普通合伙) 44386 | 代理人： | 张大保 |
| 地址： | 510635 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 ethercat 总线 scara 机械 控制系统 | ||
1.一种EtherCAT总线三轴SCARA机械臂控制系统，其特征在于，包括PC主站模块（1）、示教盒模块（2）、EtherCAT从站模块（3）、控制模块（4）、反馈模块（5）、红外模块（6）及机械手臂（7），其中，所述PC主站模块（1）及所述示教盒模块（2）与所述EtherCAT从站模块（3）电连接，所述EtherCAT从站模块（3）与所述控制模块（4）电连接，所述控制模块（4）与红外模块（6）电连接，所述红外模块（6）与所述机械手臂（7）电连接，所述机械手臂（7）通过所述反馈模块（5）与所述控制模块（4）连接，所述机械手臂（7）包括电机模块（701）及执行模块（702），所述电机模块（701）与所述执行模块（702）相连接；
其中，所述反馈模块（5）包括编码器模块（501）及驱动器模块（502），所述编码器模块（501）与所述驱动器模块（502）电连接；
其中，所述红外模块（6）包括发射管模块（601）、接收管模块（602）及电路模块（603），所述发射管模块（601）及所述接收管模块（602）与所述电路模块（603）电连接，所述发射管模块（601）及所述接收管模块（602）位于物料下料区两侧。
2.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线三轴SCARA机械臂控制系统，其特征在于，所述PC主站模块（1）包括LinuxCNC（101）及以太网卡（102），所述LinuxCNC（101）与所述以太网卡（102）电连接。
3.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线三轴SCARA机械臂控制系统，其特征在于，所述示教盒模块（2）包括人机交互设备（201）及CPU一（202），所述人机交互设备（201）与所述CPU一（202）电连接。
4.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线三轴SCARA机械臂控制系统，其特征在于，所述控制模块（4）CPU二（401）、X轴伺服接口（402）、Y轴伺服接口（403）、Z轴伺服接口（404）及数字与模拟接口（405），所述CPU二（401）与所述X轴伺服接口（402）、所述Y轴伺服接口（403）、所述Z轴伺服接口（404）及所述数字与模拟接口（405）电连接。
5.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线三轴SCARA机械臂控制系统，其特征在于，所述PC主站模块（1）与所述EtherCAT从站模块（3）之间的接口方式为MII，MII建立在以RJ45接头的网线物理层上，实现EtherCAT报文的传送。
6.根据权利要求1所述的一种EtherCAT总线三轴SCARA机械臂控制系统，其特征在于，所述数字与模拟接口（405）包括AD/DA转换器件和数字器件，通过所述数字与模拟接口（405）将外部传感器和所述CPU二（401）电连接。
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