[发明专利]目标对象的位置确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标对象的位置确定方法，其特征在于，包括：

确定目标对象的特征点集合和行驶速度；

基于所述特征点集合建立坐标系；

基于所述行驶速度确定所述坐标系的初始位置；

将所述坐标系进行多次旋转操作，每次旋转操作的旋转角度为预设角度；

基于所述多次旋转后的所述坐标系确定所述特征点集合的多个旋转判别值；所述基于所述多次旋转后的所述坐标系确定所述特征点集合的多个旋转判别值，包括：基于每次旋转后的所述坐标系确定所述特征点集合的边界线；确定所述特征点集合中每个特征点至所述边界线的最小距离，得到最小距离集合；确定所述每次旋转后的所述坐标系的位置与所述初始位置的角度偏差值；根据所述最小距离集合和所述角度偏差值确定每次旋转后的所述坐标系对应的旋转判别值；得到所述多个旋转判别值；

根据所述多个旋转判别值中数值最小的旋转判别值确定出目标对象所在的相对位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标对象的特征点集合和行驶速度，包括：

获取激光雷达输出的特征点集群；所述特征点集群包括所述特征点集合；

对所述特征点集群进行聚类操作，确定所述目标对象的特征点集合；所述特征点集合携带有时间标识和位置标识；

获取毫米波雷达输出的行驶速度集合；

根据所述时间标识和所述位置标识从所述行驶速度集合中确定出所述目标对象的行驶速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶速度包括横向行驶速度和纵向行驶速度；

所述基于所述行驶速度确定所述坐标系的初始位置，包括：

基于所述横向行驶速度和所述纵向行驶速度确定初始角度；

根据所述初始角度确定出所述坐标系的初始位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述坐标系进行多次旋转操作，包括：

将所述坐标系按照顺时针方向或逆时针方向进行多次旋转操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每次旋转后的所述坐标系确定所述特征点集合的边界线，包括：

基于所述坐标系确定所述特征点集合的横坐标集合和纵坐标集合；

从所述横坐标集合中确定最小横坐标和最大横坐标；

从所述纵坐标集合中确定最小纵坐标和最大纵坐标；

根据所述最小横坐标、所述最大横坐标、所述最小纵坐标和所述最大纵坐标确定所述特征点集合的边界线。

6.一种目标对象的位置确定装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定目标对象的特征点集合和行驶速度；

第二确定模块，用于基于所述特征点集合建立坐标系；基于所述行驶速度确定所述坐标系的初始位置；

第三确定模块，用于将所述坐标系进行多次旋转操作，每次旋转操作的旋转角度为预设角度；基于所述多次旋转后的所述坐标系确定所述特征点集合的多个旋转判别值；所述基于所述多次旋转后的所述坐标系确定所述特征点集合的多个旋转判别值，包括：基于每次旋转后的所述坐标系确定所述特征点集合的边界线；确定所述特征点集合中每个特征点至所述边界线的最小距离，得到最小距离集合；确定所述每次旋转后的所述坐标系的位置与所述初始位置的角度偏差值；根据所述最小距离集合和所述角度偏差值确定每次旋转后的所述坐标系对应的旋转判别值；得到所述多个旋转判别值；

第四确定模块，用于根据所述多个旋转判别值中数值最小的旋转判别值确定出目标对象所在的相对位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述第一确定模块，还用于获取激光雷达输出的特征点集群；所述特征点集群包括所述特征点集合；对所述特征点集群进行聚类操作，确定所述目标对象的特征点集合；所述特征点集合携带有时间标识和位置标识；获取毫米波雷达输出的行驶速度集合；根据所述时间标识和所述位置标识从所述行驶速度集合中确定出所述目标对象的行驶速度。