[发明专利]一种半潜式航行器自动巡航系统及控制方法

权利要求书

1.一种半潜式航行器自动巡航系统，其特征在于，包含装置控制系统(1)、电源模块、以及地面数据传输系统；所述装置控制系统(1)与电源模块连接，再与地面数据传输系统相连。

2.根据权利要求1所述的一种半潜式航行器自动巡航系统，其特征在于，所述装置控制系统(1)包括树莓派(2)、飞控板(3)、执行机构、GPS模块(9)、交换机(10)、水上摄像机(11)、水下摄像机(12)、前视声纳(13)、侧扫声纳(14)、控制舱内图传(15)；所述树莓派(2)分别与水下摄像机(12)、飞控板(3)和交换机(10)相连；飞控板(3)与GPS模块(9)和树莓派(2)交换数据后将控制信号传输给执行机构；所述交换机(10)与水上摄像机(11)交换数据后再将数与控制舱内图传(15)交换；控制舱内图传(15)分别接收前视声纳(13)、侧扫声纳(14)数据后与地面数据传输系统进行数据交换。

3.根据权利要求1所述的一种半潜式航行器自动巡航系统，其特征在于，所述电源模块包含电压转换器(7)、电池(8)；电压转换器(7)与电池(8)相连然后再与装置控制系统相连。

4.根据权利要求1所述的一种半潜式航行器自动巡航系统，其特征在于，所述地面数据传输系统包含岸基系统图传(16)、PC计算机(17)、遥控手柄(18)；所述岸基系统图传(16)与装置控制系统中的控制舱内图传(15)通过无线连接再与PC计算机(17)相连；PC计算机(17)与遥控手柄(18)相连。

5.根据权利要求2所述的一种半潜式航行器自动巡航系统，其特征在于，所述执行机构包括主推进器(4)、侧推进器(5)、舵机(6)；主推进器(4)、侧推进器(5)、舵机(6)分别与飞控板(3)相连。

6.一种半潜式航行器自动巡航系统控制方法，其特征在于，实现步骤如下：

步骤一：打开电源，给树莓派(2)、控制舱内图传(15)、和飞控板(3)上电，完成控制舱内图传(15)与岸基系统图传(16)互相连接，打开前视声纳(13)、侧扫声纳(14)、水上摄像机(11)与水下摄像机(12)的继电器控制开关；

步骤二：PC计算机(17)连接飞控板(3)，获取并记录半潜式航行器位置、姿态和运动速度信息；

步骤三：规划半潜式航行器巡航路线，并传送到飞控板(3)；

步骤四：遥控手柄(18)匹配PC计算机(17)，控制半潜式航行器到自动巡航起始位置；

步骤五：切换到自动控制，下达自动巡航开始命令，开始自动巡航；

步骤六：打开显控软件，显示并记录声纳和摄像机图像信息；

步骤七：自动巡航过程中，舵机(6)控制半潜式航行器俯仰稳定，半潜式航行器按照设定轨迹航行；

步骤八：自动返航到home位置，切换到手动控制，遥控手柄(18)控制半潜式航行器到放置点。