[发明专利]一种室内定位系统及控制方法

说明书

本发明涉及一种室内定位系统及控制方法，所述方法包括如下步骤：判断红外接收阵列是否识别到激光发射器发出的第一激光束，若是，则获取接收到第一激光束的红外接收模块对应的第一坐标信息并执行下一步，若否，则重复本步骤；控制激光发射器发出第二激光束，并判断红外接收阵列是否识别到激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息并执行下一步，若否，则重复本步骤；根据第一坐标信息、第二坐标信息及可调夹角θ，利用预设公式计算获得所述激光发射器对应位置的空间坐标；本发明定位系统采用红外接收模块，成本较低，定位精度较高，可快速获取室内设置的机械臂及待抓取物体的空间坐标。

技术领域

本发明涉室内定位技术领域，尤其涉及一种室内定位系统及控制方法。

背景技术

机器人在室内移动，机械臂抓取物件等控制操作中，使用摄像头、激光定位、UWB定位等成本过高，蓝牙、WIFI、ZigBee等技术‘定位精度3m～10m，不能满足实际精确定位的需求。为解决此类问题现提出一种低成本、低功耗、普及性强等特点的室内定位系统。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种室内定位系统及控制方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种室内定位系统控制方法，所述定位系统包括红外接收阵列和激光发射器，所述红外接收阵列包括多个呈阵列设置于待定位房间天花板的红外接收模块，所述激光发射器用于发出垂直于所述天花板的第一激光束，和与第一激光束呈可调夹角θ的第二激光束，所述控制方法包括如下步骤：

S1，控制所述激光发射器发出第一激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第一激光束，若是，则获取接收到第一激光束的红外接收模块对应的第一坐标信息并执行S2，若否，则重复所述S1；

S2，控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息并执行S3，若否，则调节可调夹角θ并重复所述S2；

S3，根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息及所述可调夹角θ，利用预设公式计算获得所述激光发射器对应位置的空间坐标。

优选的，所述S1之前还包括如下步骤：

获取每一所述红外接收模块的身份标识信息；

将每一所述红外接收模块的身份标识信息与对应位置的空间坐标配对并建立红外接收模块坐标数据库。

优选的，所述预设公式为：式中：(x,y,h)为激光发射器对应位置的空间坐标；x为横坐标、y为纵坐标、h为竖坐标；x₁、y₁依次为所述第一坐标的横坐标值和纵坐标值，x₂、y₂依次为所述第二坐标的横坐标值和纵坐标值。

优选的，所述S3中调节可调夹角θ并重复所述S2具体包括如下步骤：

按照预设方法控制所述激光发射器调整所述可调夹角θ；

根据调整后的所述可调夹角θ控制所述激光发射器发出第二激光束，判断所述红外接收阵列是否识别到所述激光发射器发出的第二激光束，若是，则获取接收到第二激光束的红外接收模块对应的第二坐标信息。

优选的，所述预设方法包括，判断所述可调夹角θ是否大于预设角度，若是，则减小所述可调夹角θ，若否，则增大所述可调夹角θ。

第二方面，本发明提供了一种室内定位系统，所述定位系统包括红外接收阵列和激光发射器，所述红外接收阵列包括多个呈阵列设置于待定位房间天花板的红外接收模块，所述激光发射器用于发出垂直于所述天花板的第一激光束，和与第一激光束呈可调夹角θ的第二激光束，所述定位系统还包括：