[发明专利]基于跳点路径搜索的几何容器数据压缩方法及系统

权利要求书

1.一种基于跳点路径搜索的几何容器数据压缩方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.对均匀网格地图进行结构分析，识别出所有轴向跳点，生成轴向跳点集；

S2.根据轴向跳点集识别出所有有源对角跳点，生成有源对角跳点集，其中有源对角跳点具有一个轴向跳点作为其父节点，由轴向跳点经过无障碍的移动到达；所述有源对角跳点识别步骤包括：

S21，计算均匀网格地图上所有可通行节点轴向跳跃距离表，该表显示每个可通行节点在轴向方向上至其他轴向跳点或障碍物的距离；

S22，计算均匀网格地图上所有可通行节点对角跳跃距离表，该表显示每个可通行节点在对角方向上至其他可通行节点的距离；

S23，以每个轴向跳点为源进行遍历，反复读取当前节点的对角距离，对角距离为正表明在该位置能够将对角方向的移动转入轴向移动，从而到达轴向跳点，则判断当前节点为有源对角跳点；

S3. 分别以生成的所有轴向跳点和所有有源对角跳点塌缩的位置为源节点搜索整个所述均匀网格地图，针对每个塌缩位置进行几何容器标识预处理，以完成任意两个可通行节点之间的最优路径搜索。

2.如权利要求1所述的一种基于跳点路径搜索的几何容器数据压缩方法，其特征在于，所述步骤S1中，轴向跳点识别包括以下步骤：

S11，扫描均匀网格地图中所有节点，并识别出所有节点中存在的障碍物顶点；

S12，获得所有障碍物顶点的可行对角节点；

S13，在包含障碍物顶点与该障碍点的可行对角节点的两个公共邻域节点均为可通行节点时，将该障碍点的可行对角节点识别为轴向跳点；

S14，重复步骤S13获得均匀网格地图中所有轴向跳点。

3.如权利要求1所述的一种基于跳点路径搜索的几何容器数据压缩方法，其特征在于，所述步骤S3中，几何容器标识预处理，包括以下步骤：

S31，遍历轴向跳点集合和有源对角跳点集合，针对集合中轴向跳点和有源对角跳点塌缩的网格位置的每一条边初始化一个矩形包围盒；

S32，以当前跳点为源节点，对全地图进行搜索，搜索过程中每生成一个节点，都记录下源跳点到达该节点的路径的初始边，并将该节点压入Open表中；

S33，当源跳点到该节点的最优路径已经找到时，则从Open表中取出该节点进行扩展，将该节点加入源节点对应边的包围盒中；

S34，当Open表为空时结束对当前跳点的搜索，进入下一轴向跳点和有源对角跳点塌缩的网格位置的搜索。

4.如权利要求3所述的一种基于跳点路径搜索的几何容器数据压缩方法，其特征在于，所述步骤S33中：

一个源节点到一目标节点可对应多条最优路径，应将所有的最优路径都记录下来，最终将该目标节点加入到所有满足条件的矩形包围盒中。

5.一种基于跳点路径搜索的几何容器数据压缩系统，其特征在于：

包括存储器和处理器，所述存储器存储有均匀网格地图和跳点路径搜索的几何容器数据压缩程序，所述处理器在运行所述跳点路径搜索的几何容器数据压缩程序时执行权利要求1~4任一项所述基于跳点路径搜索的几何容器数据压缩方法的步骤。