[发明专利]一种基于大数据处理的移动机器人系统及位置计算方法

权利要求书

1.一种基于大数据处理的移动机器人系统，包括视频采集模块、主控模块和定位模块，其特征在于：所述视频采集模块包括安装于房顶的视频采集摄像头和安装于移动机器人上的视觉摄像头，所述主控模块内还包括有电源模块、信号接收模块和信号处理模块，所述定位模块包括声呐测量仪和距离探测仪。

2.根据权利要求1所述的一种基于大数据处理的移动机器人系统，其特征在于：所述主控模块和定位模块均安装于移动机器人上，所述视频采集模块还包括信号传输模块，所述视频采集模块通过信号传输模块将视频信号传输给主控模块。

3.根据权利要求1所述的一种基于大数据处理的移动机器人系统，其特征在于：所述信号接收模块用于接收视频采集模块所采集的视频信号，所述信号处理模块用于处理信号接收模块接收的视频破信号。

4.根据权利要求3所述的一种基于大数据处理的移动机器人系统，其特征在于：所述信号处理模块主要通过高斯滤波算法对图像进行降噪处理，减少视频图像的跳变，影响位置信息的计算。

5.一种基于大数据处理的移动机器人位置计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：获取视频采集摄像头所拍摄的俯视视角的视频图像，在俯视视频图像的正中心，即视频采集摄像头的正下方位置选取一点建立象限轴，将俯视视频图像分割为四个象限；

步骤二：依据象限对视频中每个物品的具体位置进行区域划分，同时对视频中物体占据的每个象限中的格数进行标注；

步骤三：通过视觉摄像头采集移动机器人此时所观察到的视频图像，所述视觉摄像头采集的图像简称为视觉图像，将视觉图像代入到俯视视角图像中并确定移动机器人的具体位置。

6.根据权利要求5所述的一种基于大数据处理的移动机器人位置计算方法，其特征在于：所述视频采集摄像头自带瞄准镜头，具体为带圆框的瞄准十字架，所述十字架的中心点即为俯视视角图像的中心点，以此中心点建立象限轴。

7.根据权利要求5所述的一种基于大数据处理的移动机器人位置计算方法，其特征在于，所述步骤三的具体步骤如下：

S1：通过声呐探测仪测量移动机器人与视觉图像中出现物体的距离为L；

S1：所述视频采集摄像头距离地面的距离一定为S，通过勾股定理可以计算得到视频采集摄像头与移动机器人此时的直线距离为；

S3：通过距离探测仪测量出移动机器人此时与视频采集摄像头的距离为A，通过勾股定理可以得到移动机器人距离俯视视角图像中心点的距离，这些点的距离构成一个圆；

S4：而移动机器人与物体距离为L的点也会构成一个圆，两个圆必定相交且最多出现两个点；

S5：重复S1-S4的步骤选取第二个物品作为参照图来确定最终移动机器人的具体位置。