[发明专利]一种基于电机控制器实现整车稳定控制的方法

权利要求书

1.一种基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，包括：

S1、首先计算车辆的滑移率，通过滑移率来判断车辆是否打滑；

S2、滑移率超过阀值并且持续一定时间t，则认定车辆打滑，根据打滑时的滑移率和车速来决定降低扭矩的数值；

S3、同时向整车控制器发送防滑的标志位，整车控制器根据此时的整车需求判断电机控制器是否满足防滑要求，若不满足，则要求电机控制器退出；若满足，则让电机控制器执行驱动防滑。

2.根据权利要求1所述的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，步骤S1中计算车辆的滑移率的公式为：

其中n为电机转速的绝对值，n_车为车速折算为r/min后的数值。

3.根据权利要求2所述的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，当车辆驱动后，电机系统接收到车轮的轮速信号，以非驱动轮的平均轮速作为车速，通过折算计算出n_车。

4.根据权利要求2所述的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，步骤S3中，所述整车控制器内部判断是否满足防滑要求的依据是油门踏板信号和刹车信号，当电机控制器执行驱动防滑时：如果整车控制器发现此时油门未踩下，刹车踩下，则退出驱动防滑；如果整车控制器发现此时油门踩下，则继续允许执行驱动防滑。

5.根据权利要求4所述的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，步骤S2中，所述根据打滑时的滑移率和车速来决定降低扭矩的数值的计算公式为：

其中，T为限制后的目标扭矩，Ts为打滑时的电机输出扭矩，为不同滑移率下的限扭系数，σ为不同车速下的限扭系数。

6.根据权利要求5所述的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，所述不同滑移率下的限扭系数与滑移率的关系是：滑移率越高，越小，

7.根据权利要求5或所述的基于电机控制器实现整车稳定控制的方法，其特征在于，所述不同车速下的限扭系数σ与车速的关系是：车速越高，σ越大，0.9≤σ<1。