[发明专利]一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构

权利要求书

1.一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构，包含两条结构完全相同的混合支链、动平台(1)和静平台(0)，其特征在于，混合支链一(I)包含由移动副一(P₂)和4个转动副的平行四边形(R_a1-R_b1-R_c1-R_d1)组成的分支，该分支又与移动副二(P₁)及两个平行轴线的转动副一(R₁₁)、转动副二(R₁₂)组成的分支串联构成一个平面机构，该平面机构的平动输出杆(6)上又串联转动副三(R₃)、转动副四(R₄)、转动副五(R₅)构成的分支，其中，转动副三(R₃)的轴线平行于转动副四(R₄)的轴线，并垂直于转动副五(R₅)的的轴线；两条混合支链中的平面机构的运动平面不能相互平行；进一步，动平台(1)的两端分别连接混合支链一(I)上末端的转动副五(R₅)和混合支链二(Ⅱ)上末端的转动副六(R₈)，且转动副五(R₅)和转动副六(R₈)的轴线相互平行。

2.按权利要求1所述的零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构，其特征在于，静平台(0)上的移动副一(P₂)、移动副二(P₁)、移动副三(P₃)、移动副四(P₄)可替换为转动副。

3.按权利要求1或2所述的零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构，其特征在于，其耦合度为零，且具有解析式位置正解。