[发明专利]一种轨道式机器人立体变轨装置及方法

说明书

本发明公开了一种轨道式机器人立体变轨装置及方法，包括：第一方向运动机构，第一方向运动机构与回转运动机构连接，使得回转运动机构实现在第一方向上的移动；回转运动机构与第二方向移动机构连接，使得第二方向移动机构实现在第一方向上的移动和回转运动；第二方向移动机构与机器人转运机构连接，使得机器人转运机构实现在第一方向和第二方向上的移动以及回转运动；机器人转运机构包括过渡轨道，过渡轨道处于第一位置时，与机器人原轨道对接；过渡轨道处于第二位置时，与机器人需要变轨的轨道对接。本发明可实现在空间中多个平面内的位置转移，实现了多通道并存、空间多维方向选择；一套机器人主体可以多个场合的工作，提高了工作覆盖率。

技术领域

本发明属于机器人变轨技术领域，特别一种轨道式机器人立体变轨装置及方法。

背景技术

在对设备进行巡回检测和物料产品的搬运的实际应用中。轨道式机器人以其维护方便，运动灵活及续航里程长的优势得以推广使用。为加大机器人运行地理范围，提高对对设备检测、物料投运地点的覆盖率，需要将机器人轨道延伸至多处角落，这涉及到轨道路径的拐弯、分叉，有的路径拐弯角度太大、分叉太多，普通弯轨设计已经无法解决，这对轨道式机器人的行走带来了很多的技术难题。

现有技术公开了一种轨道路径变换装置，在轨道机器人行走路径出现岔口时，轨道路径由一条变换为三条或多条，机器人通过方向转换平台的动作，实现行走路径的变轨。

但是在实际使用过程中，由于轨道式机器人行走路径相对固定，机器人只能在一个水平平面行走，而无法将移动路径扩展到空间立体的不同方向，这使得机器人的运行空间范围受到很大限制，无法满足扩大设备巡回检测和物料产品投放范围的要求。

发明内容

本发明的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种轨道式机器人立体变轨装置及方法，能够实现机器人在空间立体方向不同轨道上面行走，满足机器人行走路径多种方向、多种高度的要求。

为实现上述目的，本发明采用下述技术方案：

在一些实施方式中，公开了一种轨道式机器人立体变轨装置，包括：第一方向运动机构，所述第一方向运动机构与回转运动机构连接，使得回转运动机构实现在第一方向上的移动；所述回转运动机构与第二方向移动机构连接，使得第二方向移动机构实现在第一方向上的移动和回转运动；所述第二方向移动机构与机器人转运机构连接，使得机器人转运机构实现在第一方向和第二方向上的移动以及回转运动；

所述机器人转运机构包括过渡轨道，所述过渡轨道处于第一位置时，与机器人原轨道对接；所述过渡轨道处于第二位置时，与机器人需要变轨的轨道对接。

机器人转运机构上设有过渡轨道，需要进行变轨时，通过水平、回转或升降运动使得过渡轨道与原轨道对接，控制机器人行走至过渡轨道上，根据变轨轨道的位置，通过水平、回转或升降运动使得过渡轨道与变轨轨道对接，控制机器人行走至变轨轨道上。

在另外一些实施方式中，公开了一种轨道式机器人立体变轨方法，包括：

设置过渡轨道，使得过渡轨道与原轨道对接；

控制机器人行走至过渡轨道上设定位置并固定；

根据变轨轨道的位置，使得过渡轨道与变轨轨道对接；

解除对机器人的固定，控制机器人行走至变轨轨道上。

本发明的有益效果：

1.本发明设计了机器人轨道多维变换对接技术，研制了机器人轨道多维变轨装置，该变轨装置可实现在空间中多个水平、垂直平面内的位置转移，实现机器人轨道在立体空间内各个方向的变换对接，实现了多通道并存、空间多维方向选择。减少了多维轨道的布设成本，一套机器人主体可以多个场合的工作，提高了轨道式机器人的巡检覆盖率。