[发明专利]自动驾驶的控制方法、装置、车载终端及可读存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于自动驾驶状态下，实时接收所述车辆的底盘电控系统发送的第一方向盘扭矩信号和踩踏刹车信号，所述第一方向盘扭矩信号用于指示所述车辆的方向盘的转动情况，所述第一方向盘扭矩信号和所述踩踏刹车信号为所述车辆处于不安全状态时生成；

若任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值，且所述第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的持续时间超过第一目标时间，则控制所述车辆退出所述自动驾驶状态；检测在第二目标时间内是否接收到与退出前所述车辆的运动方向相反的第二方向盘扭矩信号；若未接收到所述第二方向盘扭矩信号，则控制所述车辆重新进入所述自动驾驶状态，在所述自动驾驶状态下控制所述车辆停车；

若任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号小于或等于所述目标接管扭矩值，或在任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号大于所述目标接管扭矩值的情况下，所述持续时间未超过所述第一目标时间，则当所述踩踏刹车信号指示驾驶员踩下刹车踏板时，控制所述车辆退出所述自动驾驶状态；检测所述车辆的速度信息在第三目标时间内是否发生改变；若检测到所述车辆的速度信息未发生改变，则控制所述车辆重新进入所述自动驾驶状态，在所述自动驾驶状态下控制所述车辆停车；

其中，所述持续时间的获取过程包括：

在任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的情况下，检测所述第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的持续时间，在检测所述第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的持续时间时，将所述底盘电控系统对所述第一方向盘扭矩信号的发送频率从原有频率提升至目标频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述车辆的自动驾驶功能进行实时检测，当检测到所述自动驾驶功能失效时，输出告警信息，所述告警信息用于提醒驾驶员自动驾驶失效。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆退出所述自动驾驶状态之后，所述方法还包括：

检测所述车辆当前的车身状态，根据所述车身状态，获取驾驶指引信息，所述驾驶指引信息用于告知驾驶员对所述方向盘的操控方式；

播放所述驾驶指引信息。

4.一种自动驾驶的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于在车辆处于自动驾驶状态下，实时接收所述车辆的底盘电控系统发送的第一方向盘扭矩信号和踩踏刹车信号，所述第一方向盘扭矩信号用于指示所述车辆的方向盘的转动情况；

控制模块，用于若任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值，且所述第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的持续时间超过第一目标时间，则控制所述车辆退出所述自动驾驶状态；

检测模块，用于检测在第二目标时间内是否接收到与退出前所述车辆的运动方向相反的第二方向盘扭矩信号；

所述控制模块，还用于若未接收到所述第二方向盘扭矩信号，则控制所述车辆重新进入所述自动驾驶状态，在所述自动驾驶状态下控制所述车辆停车；

所述控制模块，还用于若任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号小于或等于所述目标接管扭矩值，或在任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号大于所述目标接管扭矩值的情况下，所述持续时间未超过所述第一目标时间，则当所述踩踏刹车信号指示驾驶员踩下刹车踏板时，控制所述车辆退出所述自动驾驶状态；

所述检测模块，还用于检测所述车辆的速度信息在第三目标时间内是否发生改变；

所述控制模块，还用于若检测到所述车辆的速度信息未发生改变，则控制所述车辆重新进入所述自动驾驶状态，在所述自动驾驶状态下控制所述车辆停车；

所述检测模块，还用于在任一时刻所接收到的第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的情况下，检测所述第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的持续时间；其中，在检测所述第一方向盘扭矩信号大于目标接管扭矩值的持续时间时，将所述底盘电控系统对所述第一方向盘扭矩信号的发送频率从原有频率提升至目标频率。