[发明专利]车道线识别的方法和装置

权利要求书

1.一种车道线识别的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆所在道路的目标图像；

将所述目标图像进行灰度处理，以得到第一灰度图像；

根据所述第一灰度图像中每个像素点的灰度值与预设的灰度阈值，按照预设规则将所述第一灰度图像处理为第二灰度图像；

按照预设的图像识别算法对所述第二灰度图像进行识别，以获取车道线在所述目标图像中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一灰度图像中每个像素点的灰度值与预设的灰度阈值，按照预设规则将所述第一灰度图像处理为第二灰度图像，包括：

将所述第一灰度图像中小于第一灰度阈值的像素点置为黑色，并将所述第一灰度图像中大于或等于第二灰度阈值的像素点置为白色，以得到所述第二灰度图像，所述第二灰度阈值大于或等于所述第一灰度阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一灰度图像中每个像素点的灰度值与预设的灰度阈值，按照预设规则将所述第一灰度图像处理为第二灰度图像之前，所述方法还包括：

获取所述车辆所在道路的光强，和所述第一灰度图像的平均灰度值；

根据所述光强和所述平均灰度值，确定所述灰度阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述光强和所述平均灰度值，确定所述灰度阈值，包括：

根据所述光强确定所述灰度阈值，光强与灰度阈值呈正相关；和/或，

根据所述平均灰度值确定所述灰度阈值，平均灰度值与灰度阈值呈正相关。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述按照预设的图像识别算法对所述第二灰度图像进行识别，以获取车道线在所述目标图像中的位置，包括：

将所述第二灰度图像作为边缘检测算法的输入，以得到二值图像；

利用霍夫变换对所述二值图像进行识别，以获取车道线在所述目标图像中的位置。

6.一种车道线识别的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取车辆所在道路的目标图像；

第一处理模块，用于将所述目标图像进行灰度处理，以得到第一灰度图像；

第二处理模块，用于根据所述第一灰度图像中每个像素点的灰度值与预设的灰度阈值，按照预设规则将所述第一灰度图像处理为第二灰度图像；

识别模块，用于按照预设的图像识别算法对所述第二灰度图像进行识别，以获取车道线在所述目标图像中的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块用于：

将所述第一灰度图像中小于第一灰度阈值的像素点置为黑色，并将所述第一灰度图像中大于或等于第二灰度阈值的像素点置为白色，以得到所述第二灰度图像，所述第二灰度阈值大于或等于所述第一灰度阈值。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二获取模块，用于在所述根据所述第一灰度图像中每个像素点的灰度值与预设的灰度阈值，按照预设规则将所述第一灰度图像处理为第二灰度图像之前，获取所述车辆所在道路的光强，和所述第一灰度图像的平均灰度值；

确定模块，用于根据所述光强和所述平均灰度值，确定所述灰度阈值。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于：

根据所述光强确定所述灰度阈值，光强与灰度阈值呈正相关；和/或，

根据所述平均灰度值确定所述灰度阈值，平均灰度值与灰度阈值呈正相关。

10.根据权利要求6-9中任一项所述的装置，其特征在于，所述识别模块包括：

输入子模块，用于将所述第二灰度图像作为边缘检测算法的输入，以得到二值图像；

识别子模块，用于利用霍夫变换对所述二值图像进行识别，以获取车道线在所述目标图像中的位置。