[发明专利]传感器的标定方法、装置、系统、车辆、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种传感器的标定方法、装置、系统、车辆、设备及存储介质。其中，传感器包括相机和雷达，多个标定板位于相机和雷达的共同视野范围内，多个标定板的位姿信息不同，该标定方法包括：针对位姿信息不同的多个标定板，通过相机采集图像，并通过雷达采集雷达点云数据；分别对多个标定板在图像和雷达点云数据中的坐标点进行检测，得到图像中的第一坐标点以及雷达点云数据中的第二坐标点；根据多个标定板的第一坐标点和第二坐标点，对相机和雷达之间的外参进行标定。

技术领域

本申请实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种传感器的标定方法、装置、系统、车辆、设备及存储介质。

背景技术

随着计算机视觉的不断发展，为了使设备能够更好的学习和感知周围环境，通常采用多传感器融合的方式，比如，采用雷达和相机融合的方式。在雷达和相机融合过程中，雷达和相机之间的外参的准确性决定了环境感知的准确性。

目前亟需一种雷达和相机之间的外参标定方法，以解决标定过程中耗时耗力的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种传感器的标定方法、装置、系统、车辆、设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种传感器的标定方法，所述传感器包括相机和雷达，多个标定板位于所述相机和所述雷达的共同视野范围内，所述多个标定板的位姿信息不同，所述方法包括：针对位姿信息不同的所述多个标定板，通过所述相机采集图像，并通过所述雷达采集雷达点云数据；分别对所述多个标定板在所述图像和所述雷达点云数据中的坐标点进行检测，得到所述图像中的第一坐标点以及所述雷达点云数据中的第二坐标点；根据所述多个标定板的所述第一坐标点和所述第二坐标点，对所述相机和所述雷达之间的外参进行标定。

可选的，所述根据所述多个标定板的所述第一坐标点和所述第二坐标点，对所述相机和所述雷达之间的外参进行标定，包括：根据所述第一坐标点和所述相机的内参，确定所述多个标定板中每个标定板在相机坐标系下的第一位姿信息；根据所述第二坐标点，确定所述多个标定板中每个标定板在雷达坐标系下的第二位姿信息；根据所述每个标定板的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，对所述相机和所述雷达之间的外参进行标定。

可选的，所述第一坐标点包括角点，所述对所述多个标定板在所述图像中的坐标点进行检测，得到所述图像中的第一坐标点，包括：确定所述多个标定板在所述图像中的候选角点；对所述候选角点进行聚类，得到所述多个标定板在所述图像中的角点，并将得到的角点确定为所述图像中的所述第一坐标点。

可选的，在所述得到所述多个标定板在所述图像中的角点之后，所述方法还包括：基于所述多个标定板中每个标定板对格点的直线约束关系，对所述图像中聚类后的角点位置进行校正，以将所述图像中经过校正后得到的角点确定为所述第一坐标点。

可选的，所述根据所述第二坐标点，确定所述多个标定板中每个标定板在雷达坐标系下的第二位姿信息，包括：确定所述每个标定板在所述雷达点云数据中所在的平面区域；将所述平面区域对应的位姿信息，确定为所述每个标定板在所述雷达坐标系下的所述第二位姿信息。

可选的，所述相机和所述雷达之间的外参包括：所述相机坐标系和所述雷达坐标系之间的转换关系；所述根据所述每个标定板的所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，对所述相机和所述雷达之间的外参进行标定，包括：针对相机坐标系下所述每个标定板的角点，确定在雷达坐标系下的对应点，并将相机坐标系下的所述每个标定板的角点与相应的在雷达坐标系下的对应点确定为一组点对；根据所述多组点对，确定待定转换关系；将所述第二坐标点按照所述待定转换关系，得到在所述图像中的第三坐标点；在所述图像中的所述第三坐标点与对应的所述第一坐标点之间的距离小于阈值的情况下，将所述待定转换关系确定为所述转换关系。