[发明专利]一种基于介电弹性体最小能量结构的刚柔软复合机器人在审
| 申请号： | 201911135405.5 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN110919631A | 公开（公告）日： | 2020-03-27 |
| 发明（设计）人： | 孙文杰;吕延军;张飞;何敬礼 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10;B25J19/00 |
| 代理公司： | 西安弘理专利事务所 61214 | 代理人： | 燕肇琪 |
| 地址： | 710048 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 弹性体 最小 能量 结构 柔软 复合 机器人 | ||
1.一种基于介电弹性体最小能量结构的刚柔软复合机器人，其特征在于，包括弓形可弯折的支撑元件(1)，所述支撑元件(1)的下方设置有两边施加电压后可变形的驱动元件(4)，所述驱动元件(4)连接有控制电路，驱动元件(4)的两端分别从支撑元件(1)的前侧面和后侧面伸出后通过销(7)固定，支撑元件(1)的前侧面设置有前轴连杆(2)，所述前轴连杆(2)连接有前执行元件(3)，支撑元件(1)的后侧面设置有后轴连杆(6)，所述后轴连杆(6)连接有后执行元件(5)。
2.根据权利要求1所述的基于介电弹性体最小能量结构的刚柔软复合机器人，其特征在于，所述驱动元件(4)包含介电弹性体薄膜(41)，所述介电弹性体薄膜(41)的外部套设有离型纸，介电弹性体薄膜(41)的边沿铺设边纤维条(45)，介电弹性体薄膜(41)的中部铺设中间纤维条(42)，介电弹性体薄膜(41)表面涂覆有导电油脂(44)，所述边纤维条(45)的侧部设置有插条，所述插条上设置有销孔，边纤维条(45)上还设置有两个与导电油脂相通的导线接口(43)，两个所述导向接口(43)分别与控制电路的正负极通过导线连接。
3.根据权利要求1所述的基于介电弹性体最小能量结构的刚柔软复合机器人，其特征在于，所述控制电路由单片机、低压电路和高压放大器依次连接而成。
4.根据权利要求1所述的基于介电弹性体最小能量结构的刚柔软复合机器人，其特征在于，所述前执行元件(3)包含前轴(8)，所述前轴(8)上通过单向轴承(9)安装有前轮，所述前轴连杆(2)与前轴(8)固定连接。
5.根据权利要求1所述的基于介电弹性体最小能量结构的刚柔软复合机器人，其特征在于，所述后执行元件(5)包含后轴(10)，所述后轴(10)通过单向轴承(9)安装有后轮，所述后轴连杆(6)与后轴(10)固定连接。
6.根据权利要求2所述的基于介电弹性体最小能量结构的刚柔软复合机器人，其特征在于，所述前轴连杆(2)和/或所述后轴连杆(6)粘贴在所述前侧面或所述后侧面上。
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