[发明专利]一种多功能细格栅杂物清理机器人

说明书

本发明公开了一种多功能细格栅杂物清理机器人，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端设置有剪切机构和冲洗机构，所述机器人主体的另一端还安装有声呐，所述声呐的声波发射端正对所述细格栅设置，所述冲洗机构与地面上的高压水射流装置通过水管连接设置，所述冲洗机构包括管道接头，所述管道接头向外连接有两个出水管，所述出水管的下端倾斜安装有喷嘴，两个所述喷嘴向内倾斜设置，所述管道接头与水管连通设置。本机器人能够对细格栅进行冲洗以及对杂物进行剪切，稳定性高，使用方便。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多功能细格栅杂物清理机器人。

背景技术

目前核电站主要采用耙斗清理机构，能清理绝大多数悬浮垃圾。但是对于插入格栅中的细长竹竿和附着在墙面、细格栅上的海蛎子等杂物无法完全清除，且留存在耙斗机导轨里的杂物会阻碍耙斗机上下运动。采用单一的冲洗装置，遇到竹竿等障碍物后，无法下放；采用单一的剪切装置，当海蛎子集聚较多时，导向轮容易卡死，也无法完成下放。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种能够进行冲洗以及剪切，稳定性高，使用方便的多功能细格栅杂物清理机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种多功能细格栅杂物清理机器人，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端设置有剪切机构和冲洗机构，所述机器人主体的另一端还安装有声呐，所述冲洗机构与地面上的高压水射流装置通过水管连接设置，所述冲洗机构包括管道接头，所述管道接头向外连接有两个出水管，所述出水管的下端倾斜安装有喷嘴，两个所述喷嘴向内倾斜设置，所述管道接头与水管连通设置。

本技术方案中，在利用机器人进行杂物清理时，利用卷扬机吊装机器人主体，将机器人下放，机器人通过爬行机构与细格栅连接设置并能够在细格栅上爬行，利用声呐检测细格栅上的杂物，然后利用冲洗机构和剪切机构对杂物进行冲洗和剪切，在对细格栅进行冲洗时，高压水射流装置动作，高压水通过水管、管道接头、吹水管到达喷嘴，喷嘴对细格栅进行冲洗，喷嘴向下倾斜设置，可以提高喷射清理力度以及效率。

进一步的，所述机器人主体包括壳体，所述剪切机构包括安装在所述壳体内的水平旋转机构，所述水平旋转机构下端穿过所述壳体固定安装有第一支座，所述第一支座上固定安装有第一液压油缸，所述第一液压油缸的缸体上固定安装有L形支架，所述第一液压油缸的活塞杆端部固定安装有刀架，所述刀架下端固定安装有第一切刀，所述L形支架正对所述第一切刀固定安装有第二切刀，所述第一切刀和第二切刀的刀刃正对设置；所述出水管分别固定安装在所述刀架两侧。

这样，在声呐检测到细格栅上有竹杆等杂物需要进行剪切时，爬行机构带动机器人主体运动，水平旋转机构动作，带动第一切刀和第二切刀转动，然后声呐随之转动，调整细竹竿位于第一切刀和第二切刀之间，之后通过爬行机构再调整细竹竿靠近第二切刀设置，第一液压油缸动作，带动第一切刀向第二切刀方向运动，利用第一切刀和第二切刀上设置的刀刃对细竹竿进行剪切操作。

进一步的，所述L形支架下端固定安装有滑轨，所述滑轨上滑动配合有滑块，所述滑轨长度方向与所述第一液压油缸的活塞杆的长度方向平行设置，所述滑块与所述刀架固定连接。

这样，设置有滑轨和滑块，利用滑轨和滑块对刀架的运动进行导向，更为重要的是，对刀架进行导向后，可以提高剪切过程的稳定性，减少第一液压油缸的活塞杆的倾斜程度，降低第一液压油缸的活塞杆与缸体之间的偏载力，减少泄露风险，结构简单，便于安装以及维修。