[发明专利]一种具有双稳态特性的气动柔性抓手有效
| 申请号： | 201911135310.3 | 申请日： | 2019-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN111390962B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 张征;倪向奇;孙敏;李阳;吴化平;彭翔;李吉泉;丁浩 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 双稳态 特性 气动 柔性 抓手 | ||
1.一种具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，包括夹持装置（3），所述夹持装置（3）上连接有至少两块拥有两种稳定形状的双稳态层合板（2），所述双稳态层合板（2）上安装有可以通过充气和放气变换其形状的气动软体驱动器（1），所述气动软体驱动器（1）变形的同时可以带动双稳态层合板（2）一起发生变形， 所述气动软体驱动器（1）的外形为柱状，气动软体驱动器（1）包括安装在双稳态层合板（2）一侧的横向气动软体驱动器（11）和安装在在双稳态层合板（2）另一侧的竖向气动软体驱动器（12），所述横向气动软体驱动器（11）的方向与竖向气动软体驱动器（12）的方向垂直。
2.根据权利要求1所述的具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，所述气动软体驱动器（1）包括驱动器内胆（4），驱动器内胆内部设有气腔（9），所述驱动器内胆（4）外侧面上绕有缠线（5），驱动器内胆（4）的一个端面安装上有前密封端盖（6）、驱动器内胆（4）的另一个端面上安装有后密封端盖（7），所述驱动器内胆上连接有供气管路（8）。
3.根据权利要求2所述的具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，所述驱动器内胆（4）的一侧与双稳态层合板（2）贴合，驱动器内胆（4）的另一侧为弧形。
4.根据权利要求2或3所述的具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，所述驱动器内胆（4）的材料为硅胶，缠线（5）的材料为铁丝，前密封端盖（6）和后密封端盖（7）由树脂材料经3D打印制作，供气管路（8）的材料为聚酯型PU。
5.根据权利要求1所述的具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，所述双稳态层合板（2）是由两层T700碳纤维环氧树脂复合材料组成的复合结构。
6.根据权利要求1-3中任意一项所述的具有双稳态特性的气动柔性抓手，其特征是，所述夹持装置（3）是由树脂材料3D打印制作的。
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