[发明专利]跟随清洁作业方法、控制方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种跟随清洁作业方法，其特征在于，所述方法应用于自移动机器人，所述方法包括：

响应于跟随请求，识别跟随目标；

从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，识别跟随目标之前，还包括：

获取所述跟随目标的起始位置信息；

根据所述起始位置信息移动至所述跟随目标所在起始位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟随请求中包括所述起始位置信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述跟随目标上具有发射器，所述自移动机器人上具有与所述发射器对应的接收器；

所述获取所述跟随目标的起始位置信息，包括：

根据所述发射器发出的信号，确定所述跟随目标的起始位置信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述识别跟随目标，包括：

获取所述跟随目标的图像；

根据所述图像识别所述跟随目标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，跟随所述跟随目标进行清洁，包括：

若在跟随过程中检测到障碍物，则基于障碍物的尺寸调整所述自移动机器人的跟随轨迹进行移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到结束跟随请求，则基于所述跟随轨迹生成清洁区域；

控制所述自移动机器人针对所述清洁区域进行预设次数的清洁。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述跟随轨迹确定清洁区域，包括：

对所述跟随轨迹进行膨胀处理；

根据膨胀处理结果，确定所述跟随轨迹对应的所述清洁区域。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于跟随请求，识别跟随目标，包括：

接收用户通过语音发出的跟随请求；

响应于针对所述跟随请求的语音识别结果，识别跟随目标。

10.一种跟随清洁控制方法，其特征在于，所述方法应用于客户端，所述方法包括：

向自移动机器人发送跟随请求；

接收所述自移动机器人响应于所述跟随请求反馈的确认信息，以使所述自移动机器人从跟随目标的起始位置开始跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述向自移动机器人发送跟随请求，包括：

响应于用户通过客户端的跟随请求控件的触发操作，向自移动机器人发送跟随请求；或，

响应于用户通过客户端发送包含语音信息的跟随请求。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述跟随请求中包括起始位置信息。

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述跟随目标上有发射器，所述自移动机器人上具有与所述发射器对应的接收器；

所述跟随目标通过所述发射器发出信号，以使所述自移动机器人根据所述信号确定所述跟随目标的起始位置信息。

14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：

向所述自移动机器人发送结束跟随请求，以使所述自移动机器人基于所述移动轨迹生成清洁区域，并针对所述清洁区域进行预设次数的清洁。

15.一种跟随清洁作业装置，其特征在于，应用于自移动机器人，所述装置包括：

目标识别模块，用于响应于跟随请求，识别跟随目标；

跟随模块，用于从所述跟随目标的起始位置跟随所述跟随目标的移动轨迹进行清洁。