[发明专利]人体手臂动作模仿方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请实施例适用于机器人技术领域，公开了一种人体手臂动作模仿方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，其中，方法包括：获取待模仿人体手臂关键点的第一位姿信息；将第一位姿信息转换为机器人手臂关键点的第二位姿信息；根据第二位姿信息，通过机器人手臂逆运动学求解机器人手臂各个关节的角度值；根据角度值控制机器人手臂运动。本申请实施例通过采集人体手臂的第一位姿信息，基于第一位姿信息得到机器人手臂各个关节的角度值，即通过人体手臂关键点的位姿信息，对人体手臂的动作进行量化处理并转换为机器人的关节角度值，其模仿相似度较高，且实现难度较低。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种人体手臂动作模仿方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展和进步，机器人的应用也越来越广泛。

目前，基于机器人平台的人体动作模仿逐渐成为机器人运动控制的研究热点，它对机器人的类人运动控制具有重大的意义。动作模仿能广泛的应用于机器人示教、人机交互体验，或帮助人类完成一些复杂且危险的动作等一系列重要的领域，能在一定的程度上提高机器人的智能程度。

机器人对人体手臂的动作模仿过程中，对于手臂的动作进行量化处理并转换为机器人运动的指令的过程，目前一般是使用图像传感器(例如KINECT)去获取人体深度图像，从而得知各个人体的关节角度，再根据关节角度进行动作模仿。基于此，现有人体手臂动作模仿方法的模仿相似度较低，且实现难度较高。

发明内容

本申请实施例提供一种人体手臂动作模仿方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，以解决现有人体手臂动作模仿方法的模仿相似度较低，且实现难度较高的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种人体手臂动作模仿方法，包括：

获取待模仿人体手臂关键点的第一位姿信息；

将所述第一位姿信息转换为机器人手臂关键点的第二位姿信息；

根据所述第二位姿信息，通过机器人手臂逆运动学求解机器人手臂各个关节的角度值；

根据所述角度值控制机器人手臂运动。

可以看出，本申请实施例通过采集人体手臂的第一位姿信息，基于第一位姿信息得到机器人手臂各个关节的角度值，即通过人体手臂关键点的位姿信息，对人体手臂的动作进行量化处理并转换为机器人的关节角度值，其模仿相似度较高，且实现难度较低。

在一种可能的实现方式中，在所述根据所述角度值控制机器人手臂运动之前，还包括：

根据所述第二位姿信息对机器人进行运动碰撞检测，得到碰撞检测结果；

若所述碰撞检测结果为不存在碰撞的动作，进入所述根据所述角度值控制机器人手臂运动的步骤。

可以看出，在根据角度值控制机器人手臂运动之前，即在进行动作模仿之前，先对机器人进行运动碰撞检测，若所要模仿的动作中不存在碰撞的动作时，则进行相应的动作模仿，以充分考虑机器人各肢体的碰撞情况，保证在动作模仿过程中机器人的安全性，提高了动作模仿的安全稳定性。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

分别使用包络盒对所述机器人的各个部分进行包络处理；

所述根据所述第二位姿信息对机器人进行运动碰撞检测，得到碰撞检测结果，包括：

根据所述第二位姿信息，计算所述机器人各个部分对应的包络盒的第三位姿信息；

利用FCL碰撞检测库，根据所述第三位姿信息判断是否存在碰撞的包络盒；

若存在碰撞的包络盒，则判定存在碰撞的动作；