[发明专利]一种细格栅杂物打捞机器人

说明书

本发明公开了一种细格栅杂物打捞机器人，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端还安装有打捞机构，所述机器人主体的另一端安装有声呐，所述声呐的声波发射端正对所述打捞机构设置；所述打捞机构包括打捞板和打捞斗，所述打捞板通过水平旋转机构与所述机器人主体连接，所述水平旋转机构上安装有用于带动所述打捞斗转动的动力机构。本细格栅杂物打捞机器人，可以对水中的杂物进行打捞清理，使用方便，效率高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种细格栅杂物打捞机器人。

背景技术

细格栅杂物清理，目前核电站主要采用耙斗清理机构，能清理绝大多数悬浮垃圾。但是对于插入格栅中的细长竹竿等杂物无法清除，且会阻碍耙斗机上下运动。因此申请人设计了细格栅杂物冲洗机器人和细格栅杂物剪切机器人，对细格栅上的杂物进行冲洗和剪切，但是冲洗和剪切后的杂物还是在水中，随着水流冲击，还是会插入或者粘附在细格栅上，因为需要对杂物进行打捞，以更好的达到清理效果。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：如何提供一种能够对杂物进行打捞，稳定性高，使用方便的细格栅杂物打捞机器人。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

一种细格栅杂物打捞机器人，包括机器人主体和机座，所述机器人主体的一端通过钢丝绳与地面上设置的卷扬机连接，所述机器人主体和机座通过爬行机构连接设置，所述机器人主体的另一端还安装有打捞机构，所述机器人主体的另一端安装有声呐，所述声呐的声波发射端正对所述打捞机构设置；所述打捞机构包括打捞板和打捞斗，所述打捞板通过水平旋转机构与所述机器人主体连接，所述水平旋转机构上安装有用于带动所述打捞斗转动的动力机构。

这样，在对细格栅上的杂物进行冲洗和剪切后，利用细格栅杂物打捞机器人对杂物进行打捞清理，避免杂物随水流流动后插入或者粘附到细格栅上。在使用时，将机器人下放至水中，利用卷扬机进行吊装，然后机器人可以在爬行机构的作用下沿细格栅进行爬行，利用声呐检测水中的杂物状况，并将声呐扫描的图像传递至地上的控制器上的显示屏内，然后水平旋转机构带动打捞机构转动，动力机构驱动打捞斗转动，对杂物进行打捞，然后利用卷扬机将盛装有杂物的机器人吊装至地上进行清理即可，使用方便。

进一步的，所述水平旋转机构包括固定安装在所述机器人主体内的摆动缸，所述摆动缸下端穿过所述机器人主体向下固定安装有第一支座，所述摆动缸与所述机器人主体之间通过密封轴承连接，所述动力机构安装在所述第一支座上。

这样，摆动缸动作，带动第一支座转动，第一支座带动打捞机构转动，可以更好的对杂物进行打捞。

进一步的，所述动力机构包括固定安装在所述第一支座上的第一液压油缸，所述第一液压油缸的缸体固定安装有L形支架，所述L形支架下端与所述打捞板固定连接，所述L形支架上端铰接有打捞斗，所述L形支架与所述打捞板之间固定安装有辅助支撑杆，所述辅助支撑杆固定安装有滑轨，所述滑轨通过连杆与所述L形支架固定连接，所述滑轨上滑动配合有滑块，所述滑块与所述第一液压油缸的活塞杆端部固定连接，所述滑块与所述打捞斗之间通过传动连杆铰接。

这样，在进行杂物打捞时，机器人沿细格栅爬行，然后通过水平旋转机构的调整，将打捞板插入到杂物堆中，之后第一液压油缸的活塞杆收缩，通过传送连杆的作用带动打捞斗向下转动扣在打捞板上，完成对杂物的打捞动作。

具体的，打捞斗为镂空设计，减轻重量，同时可以便于海水排出减小阻力。

具体的，打捞板的底部固定安装有多块耐磨垫板，防止磨损细格栅表面。

设置有辅助支撑杆，辅助支撑杆可以辅助支撑打捞板，优化打捞板的受力状态。

进一步的，所述打捞板端部向外固定安装有下挖齿，所述打捞斗对应所述下挖齿固定安装有上挖齿。